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動(dòng)感汽車(chē)駕駛模擬器

    LG-SD06型動(dòng)感汽車(chē)駕駛模擬器以三自由度平臺通過(guò)伺服電機的位置模式來(lái)控制活塞桿的行程，伺服電機通過(guò)由MBOX驅動(dòng)器得到信息并驅動(dòng)電動(dòng)機轉動(dòng)，*終來(lái)實(shí)現平臺的左右翻轉以及前后俯仰等動(dòng)作。動(dòng)感汽車(chē)駕駛模擬器能夠實(shí)現駕駛艙對仿真圖形的快速、穩定的反映，通過(guò)模擬駕駛艙和計算機實(shí)時(shí)生成汽車(chē)行駛過(guò)程中的虛擬視境、音響效果和運動(dòng)仿真等駕駛環(huán)境, 以視景仿真管理軟件實(shí)現虛擬環(huán)境的“沉浸感、交互性”特性，為駕駛人提供了在坡路、顛簸路面等以及車(chē)輛加減速、轉向、側滑時(shí)的運動(dòng)臨場(chǎng)感，同時(shí)能夠針對轎車(chē)、貨車(chē)、客車(chē)等各類(lèi)車(chē)型進(jìn)行包括臨界、極限工況的全工況仿真實(shí)驗，分析、預估和評價(jià)汽車(chē)的操縱穩定性、安全性、制動(dòng)性、動(dòng)力性和燃油經(jīng)濟性，對汽車(chē)運動(dòng)性能控制系統進(jìn)行仿真、評價(jià)、預測和優(yōu)化，提供車(chē)型結構參數匹配的優(yōu)化方案等，對于汽車(chē)駕駛模擬器開(kāi)發(fā)具有重要而現實(shí)的意義。
 

一、系統組成： 
    LG-SD06型動(dòng)感汽車(chē)駕駛模擬器設備由模擬駕駛艙、視景模擬駕駛軟件、數據采集系統、三自由度平臺系統由Stewart機構的三自由度運動(dòng)平臺、計算機控制系統、驅動(dòng)系統等組成（如下圖）。下平臺安裝在地面的固定基座基上，上平臺為支撐平臺。計算機控制系統通過(guò)協(xié)調控制電動(dòng)缸的行程，實(shí)現運動(dòng)平臺的三個(gè)自由度的運動(dòng)。
各主要部分簡(jiǎn)述如下：
1.1模擬駕駛艙：駕駛座艙采用ABS塑料外殼用模具一次鑄造成型，堅固耐用，永不變型；外觀(guān)簡(jiǎn)潔大方、時(shí)尚亮麗。五大操作件及儀表臺采用真車(chē)實(shí)件配置，轉向機構采用真車(chē)方向機總成構建，實(shí)車(chē)轉數方向自動(dòng)回位；檔位外罩采用桑塔納真車(chē)中央通道，具有真車(chē)實(shí)感。駕駛艙是由轉向器、油門(mén)、離合器、腳剎車(chē)、手剎車(chē)等操縱機件及座椅等組成。
1.2視景模擬駕駛軟件：視景全部由計算機實(shí)時(shí)生成三維圖像。32位真彩色，24幀/秒。多自由度數學(xué)模型，實(shí)現汽車(chē)模擬駕駛各種道路及相關(guān)駕駛技術(shù)考試、訓練項目的逼真動(dòng)感模擬。
1.3運動(dòng)平臺：三自由度運動(dòng)平臺是根據運動(dòng)控制的運動(dòng)指令，進(jìn)行相應的運動(dòng)；系統控制服務(wù)器根據全景視頻的內容提取相應的動(dòng)作，并且解算成運動(dòng)控制能夠識別的運動(dòng)指令，與此同時(shí)控制各播放器全景視頻同步運行。
1.4上下運動(dòng)平臺：上平臺，連接需要被模擬動(dòng)作的機構。上鉸鏈，雙回轉軸的虎克鉸結構，用于連接上平臺與電動(dòng)缸的活塞桿。下鉸鏈，單虎克鉸結構，用于連接固定基座與電動(dòng)缸的筒體。下平臺，安裝固定基座。
1.5計算機控制系統硬件：運動(dòng)控制計算機（伺服控制單元）：實(shí)現平臺系統啟動(dòng)/停止、接收上位機發(fā)來(lái)的位姿控制信息、對電動(dòng)缸進(jìn)行運動(dòng)控制、監控伺服電機驅動(dòng)器的工作狀態(tài)、監控系統的運動(dòng)狀態(tài)、完成故障處理以及安全保護工作。
1.6信號調理單元：完成與平臺系統運動(dòng)狀態(tài)相關(guān)的各種傳感器信號、測試信號和數字I/O信號的調理，以及伺服驅動(dòng)器的驅動(dòng)等。
1.7系統控制軟件：運動(dòng)控制計算機的軟件包括運動(dòng)控制軟件和邏輯控制軟件。
二、 工作原理、特征： 
駕駛模擬器動(dòng)感平臺、電動(dòng)缸及伺服電機：駕駛模擬器通過(guò)控制電動(dòng)缸活塞桿的行程，實(shí)現動(dòng)感平臺臺體的二自由度運動(dòng)。 驅動(dòng)器系統：接收用戶(hù)控制指令，通過(guò)控制伺服電機的輸入，對伺服電機的輸出轉速和轉角進(jìn)行控制，達到控制電動(dòng)缸活塞桿出速度和行程的目的。綜合控制監測系統：硬件為用戶(hù)計算機，軟件為研制方配合開(kāi)發(fā)；同時(shí)，它還對平臺的運動(dòng)過(guò)程進(jìn)行監測，預防和處理系統的異常情況。
2.1有效載荷重量
有效載荷：250Kg
*大載荷：300kg（含上平臺及鉸鏈）
三、系統可靠性及相關(guān)參數
3.1系統功率需求
動(dòng)感平臺功率總需求：800W（單相220V）。
3.2噪聲
動(dòng)感平臺以80mm/s時(shí)，距平臺系統1m處的噪聲強度低于62dB。
3.3安全功能
動(dòng)感平臺所有機械組件的設計載荷大于額定載荷的4倍。
3.4環(huán)境條件
a、運行環(huán)境溫度： 0~40°C
b、儲存溫度： -20~70°C
c、濕度： 5~95%
d、防潮等級： IP65
3.5、可靠性和可維修性
a、動(dòng)感平臺一次連續工作時(shí)間不低于48小時(shí)。
b、使用壽命不小于10000小時(shí)。
c、平均無(wú)故障時(shí)間MTBF≥2000小時(shí)。
d、機械故障平均維修時(shí)間MTTR≤1小時(shí)。
e、電氣故障平均維修時(shí)間MTTR≤0.5小時(shí)。
3.6供電條件要求
a、電壓220V，波動(dòng)范圍：-10%～+10%；
b、頻率50HZ，波動(dòng)范圍：-5%～+5%；
四、汽車(chē)駕駛模擬器軟件：
4.1軟件功能：　新版汽車(chē)駕駛模擬器軟件符合“公安部123號令”考評規則。小車(chē)（科目二）場(chǎng)地5項，分別為：倒車(chē)入庫、坡道定點(diǎn)停車(chē)和起步、側方停車(chē)、曲線(xiàn)行駛、直角轉彎；大車(chē)（科目二）場(chǎng)地16項，分別為：樁考、坡道定點(diǎn)停車(chē)和起步、側方停車(chē)、通過(guò)單邊橋、曲線(xiàn)行駛、直角轉彎、通過(guò)限寬門(mén)、通過(guò)連續障礙、起伏路行駛、窄路掉頭、模擬高速公路、連續急彎山區路、隧道、雨天、霧天濕滑路、緊急情況處置。新版汽車(chē)駕駛模擬器軟件道路駕駛技能考試（科目三）內容包括：上車(chē)準備（系安全帶）、起步、直線(xiàn)行駛、加減擋位操作、變更車(chē)道、靠邊停車(chē)、直行通過(guò)路口、路口左轉彎、路口右轉彎、通過(guò)人行橫道線(xiàn)、通過(guò)學(xué)校區域、通過(guò)公共汽車(chē)站、會(huì )車(chē)、超車(chē)、掉頭、夜間行駛等訓練考試項目。產(chǎn)品完全符合“中華人民共和國公安部令 第 123 號令”及教育部新的國家機動(dòng)車(chē)駕駛員訓練大綱要求。本汽車(chē)駕駛模擬器分為單臺模擬駕駛及與主控臺聯(lián)網(wǎng)模擬駕駛兩款；具有自主知識產(chǎn)權。
4.2操作錯誤檢測項目：系統對學(xué)員操作各操作部件正確與否進(jìn)行判斷，如啟動(dòng)時(shí)是否踩下離合器、闖紅燈報警等。與前面版本不同的是，區別判斷“離合器松得太快”和“發(fā)動(dòng)機轉速過(guò)低”。
4.3系統自動(dòng)評分：*新增加了學(xué)員在每次駕駛訓練后系統自動(dòng)給予文字顯示成績(jì)評分。
4.4無(wú)紙化考試：無(wú)紙化考試采用標準化試題，題庫里共有11套試題（共1500道試題），可以隨機出題考試以可以依次考試每套試題。與現有無(wú)紙化考試系統*大的區別在于：無(wú)紙化考試試題集成在駕駛模擬器系統之中，可以利用模擬器進(jìn)行。
4.5交通標志、標線(xiàn)及交通法規 ：交通標志、標線(xiàn)包括所有的禁令標志、禁止標線(xiàn)、警告標線(xiàn)、警告標志、指路標志、指示標線(xiàn)、指示標志。
4.6交通法規包括：道路交通安全法、道路交通安全法實(shí)施條例、道路交通安全違法行為處理程序規定、道路交通事故處理辦法、道路交通事故處理程序規定、高速公路交通管理辦法、機動(dòng)車(chē)登記辦法、機動(dòng)車(chē)登記規定、機動(dòng)車(chē)駕駛員培訓管理規定、機動(dòng)車(chē)駕駛證申領(lǐng)和使用規定、交通違章處理程序規定。
4.7駕駛模式：a.被動(dòng)式：被動(dòng)式駕駛適用于初學(xué)的學(xué)員，學(xué)生可以按照電腦語(yǔ)音提示進(jìn)行規范的操作練習。b.主動(dòng)式：主動(dòng)式駕駛與實(shí)際車(chē)輛相同。
4.8視頻界面功能:a.主視屏：顯示駕駛前方道路與周?chē)窙r、使學(xué)生能感覺(jué)身在駕駛室操作著(zhù)運行中的汽車(chē)。并顯示檔位、成績(jì)分數。b.后視鏡：左右后視鏡均能達到與真車(chē)相同的模擬效果，可調節升降。c.模擬儀表顯示:方向、油門(mén)、離合器、腳剎車(chē)、手制動(dòng)演示操作進(jìn)度；指示燈、時(shí)速、里程、發(fā)動(dòng)機轉速均有在模擬儀表上顯示。
4.9特殊功能：通過(guò)鼠標操作可由正常駕駛室駕駛模式切換到六種不同府視式駕駛模擬.
4.10訓練場(chǎng)景科目：⑴ 一般道路；⑵ 高速公路；⑶ 城市道路；（包括：行人、自行車(chē)、其它車(chē)輛、雙黃線(xiàn)、崗亭、警察、紅綠燈、轉盤(pán)、交通標志標線(xiàn)等。）（4）炫目道路（5）泥濘道路（6）山區道路；（7）曲線(xiàn)穿樁、場(chǎng)地倒庫；（8）“8”字型路；（9） 直角彎路、十字路口、丁字路口、匝道等。（10） 蛇形路；（11） 就位停車(chē)；（12） 順行停車(chē)；（13）雙邊橋；（14）單邊橋；（15）單凸橋；（16）橫斷橋；（17）騎越障礙；（18）立交橋；（19）隧道。
4.11天氣:一般道路可選擇四種天氣：白天、雪天、霧天、雨天、黑夜。
4.12畫(huà)面選擇：可以選擇“打開(kāi)”或“關(guān)閉”：后視鏡、向導地圖、錯誤提示、成績(jì)等。
4.13其它車(chē)輛選擇：各道路分6種數目選擇：3至60輛。
4.14車(chē)型選擇：在訓練中有六種車(chē)型：小轎車(chē)、吉普車(chē)、無(wú)級變速車(chē)（自動(dòng)檔）、大貨車(chē)、大客車(chē)、農用車(chē)等。
4.15汽車(chē)模擬技術(shù)：汽車(chē)多自由度數學(xué)模型，實(shí)現汽車(chē)轉向、制動(dòng)和加速的逼真模擬。
4.16測試調整功能：傳感器測試：方向機的測試、離合器的測試、油門(mén)的測試、制動(dòng)器的測試（腳剎）、手制動(dòng)的測試、變速器各檔位的測試、鳴號、點(diǎn)火、開(kāi)鎖。只要打開(kāi)測試界面便一目了然。并可作學(xué)員操作曲線(xiàn)學(xué)仿。
4.17部分模擬場(chǎng)景畫(huà)面：



五、性能指標：
5.1駕駛艙配備清單：
序號 產(chǎn)品名稱(chēng) 數量 規格型號 產(chǎn) 品 參 數 備 注
01 模擬器駕駛艙 1個(gè) LG-SD06 1800mm*1530mm*1650mm玻璃鋼外殼，  
02 電腦主機 1臺  
模擬器專(zhuān)用電腦主機		 主板：英泰H61，CPU：四核i3,3220，，內存容量：4GB DDR，SATA硬盤(pán)容量：500GB 7200轉，獨立顯卡：Geforce 1G  
03 顯示器 3臺 冠捷AOC 32寸液晶顯示器E962V/BR 一機三屏
04 模擬器軟件 1套 LG-SD1.0V 2017專(zhuān)用版三屏汽車(chē)駕駛模擬器正版軟件 裝在主機
05 加密鎖 1套 專(zhuān)用 配模擬器軟件使用 已安裝到位
06 變速箱 1個(gè) 桑塔納2000檔位 模擬器專(zhuān)用 已安裝到位
07 模擬器儀表總成 1個(gè) 桑塔納2000 模擬器專(zhuān)用 已安裝到位
08 模擬器方向盤(pán) 1個(gè) 桑塔納2000 模擬器專(zhuān)用 已安裝到位
09 模擬器數據傳感板 1塊 專(zhuān)用 模擬器專(zhuān)用 已安裝到位
10 模擬器數據采集卡 1塊 6011型 模擬器專(zhuān)用 已安裝到位
11 模擬器傳感器 5個(gè) 專(zhuān)用 模擬器專(zhuān)用 已安裝到位
5.2動(dòng)感平臺參數： 
名稱(chēng) P-010 兩自由度運動(dòng)平臺運動(dòng)性能指標
主要技術(shù)
指標		 （1）有效載荷：250kg，總載荷：300kg（含平臺自重）。
（2）運動(dòng)參數：
姿態(tài) 位移 速度 加速度 定位
精度		 重復定
位精度		 分辨率
俯仰（ α ） ±15° ±20°/s ±50°/s 2 0.05° 0.01° 0.005°
滾轉（ β ） ±15° ±20°/s ±50°/s 2 0.05° 0.01° 0.005°
垂直升降(z） ±100 166mm/s 0.3g 0.05 0.02 0.001
縱向位移(y) ±150 166mm/s 0.3g 0.05 0.02 0.001
其他
技術(shù)指標		 （1）系統響應頻率：0.0HZ～10HZ。
（2）行程回差： ≤0.2mm。
（3）防水等級：IP65。
5.3駕駛艙參數：
設備名稱(chēng) 汽車(chē)駕駛模擬器駕駛艙技術(shù)要求
硬件部分 硬件配置
座艙外殼材質(zhì)：駕駛座艙采用ABS塑料外殼用模具一次鑄造成型，堅固耐用，永不變型；外觀(guān)簡(jiǎn)潔大方、時(shí)尚亮麗。五大操作件及儀表臺采用真車(chē)實(shí)件配置，轉向機構采用真車(chē)方向機總成構建，實(shí)車(chē)轉數方向自動(dòng)回位；檔位外罩采用桑塔納真車(chē)中央通道，具有真車(chē)實(shí)感。
變速器：采用仿實(shí)車(chē)變速箱檔位。
離合器：離合器采用實(shí)車(chē)壓盤(pán)，實(shí)現半聯(lián)動(dòng)力感，離合器結合、分離、半聯(lián)動(dòng)狀態(tài)感覺(jué)明顯，分級輸出。知名品牌真實(shí)汽車(chē)配件
駕駛座艙：駕駛艙是由轉向器、油門(mén)、離合器、腳剎車(chē)、手剎車(chē)等操縱機件及座椅等組成。組件必須是真車(chē)實(shí)物配件。環(huán)保，防火外殼
傳感器信號為模擬量或數字量，輸出變化時(shí)聲音、視像同步變化（音量變化不少于5級），滯后小于50毫秒。有力度變化，力度均適合青少年兒童使用。
轉向器：轉向器轉向范圍不小于0－1060度（數字量分級不小于180脈沖/圈），反應靈敏，能夠自動(dòng)回正。油門(mén)、剎車(chē)信號分級輸出，不少于5級，或無(wú)級輸出。
汽車(chē)座椅：專(zhuān)業(yè)汽車(chē)座椅、美觀(guān)、耐用。前后可調，適合青少年及兒童使用。
軟件部分 駕駛模擬器軟件（符合公安部123號令）
新軟件功能：小車(chē)（科目二）場(chǎng)地5項分別為：倒車(chē)入庫、坡道定點(diǎn)停車(chē)和起步、側方停車(chē)、曲線(xiàn)行駛、直角轉彎；大車(chē)（科目二）場(chǎng)地16項分別為：樁考、坡道定點(diǎn)停車(chē)和起步、側方停車(chē)、通過(guò)單邊橋、曲線(xiàn)行駛、直角轉彎、通過(guò)限寬門(mén)、通過(guò)連續障礙、起伏路行駛、窄路掉頭、模擬高速公路、連續急彎山區路、隧道、雨天、霧天濕滑路、緊急情況處置。新版汽車(chē)駕駛模擬器軟件道路駕駛技能考試（科目三）內容包括：上車(chē)準備（系安全帶）、起步、直線(xiàn)行駛、加減擋位操作、變更車(chē)道、靠邊停車(chē)、直行通過(guò)路口、路口左轉彎、路口右轉彎、通過(guò)人行橫道線(xiàn)、通過(guò)學(xué)校區域、通過(guò)公共汽車(chē)站、會(huì )車(chē)、超車(chē)、掉頭、夜間行駛等訓練考試項目。
軟件主界面：?jiǎn)?dòng)畫(huà)面后，界面下方同時(shí)顯示：油門(mén)、剎車(chē)、轉向、離合器深淺進(jìn)度均有顯示。視景120度全新廣角寬頻駕駛模擬，界面顯示各項指示燈、文字提示框、檔位位置、訓練成績(jì)，后視鏡（左、右、中）后視鏡可調節、訓練線(xiàn)路圖均有顯示。
駕駛模擬車(chē)型：小汽車(chē)、小貨車(chē)、大貨車(chē)、面包車(chē)、大巴車(chē)、農用車(chē)、軍用車(chē)、無(wú)極變速車(chē)（自動(dòng)檔及殘疾車(chē)）等八大類(lèi)車(chē)覆蓋多達五十多款車(chē)型。
功能及技術(shù)指標 有主被動(dòng)雙重功能
視景圖象技術(shù)指標 視景全部由計算機實(shí)時(shí)生成三維圖像。32位真彩色，24幀/秒。多自由度數學(xué)模型，實(shí)現汽車(chē)轉向、制動(dòng)和加速的逼真模擬
道路場(chǎng)景 炫目道路：（朝九晚五的太陽(yáng)）炫目會(huì )車(chē)，炫目駕駛鄉村道路等。泥濘道路：泥濘洼地道路駕駛（方向、制動(dòng)、驅動(dòng)有打滑滯后感）場(chǎng)景模型取鄉村道路，道路變?yōu)槟酀魻顟B(tài)。石子路面：汽車(chē)在其上面行駛，遇到剎車(chē)時(shí)剎不住車(chē)，還可汽車(chē)還在繼續滑動(dòng)，有時(shí)還會(huì )斜向滑行，極難控制感，汽車(chē)在石子路面里滑動(dòng)。涉水道路：涉水駕駛汽車(chē)有水流沖力對車(chē)輛的前進(jìn)阻力感光及側滑感，輪胎與水下的路壓力減小，驅動(dòng)力受到限制，使行駛受阻感覺(jué)。專(zhuān)項訓練：要附合交通部要求。系統評分：每次駕駛結束,系統自動(dòng)評分。山區到路：突出坡多、彎多、凹凸路面、駕駛環(huán)境復雜、有側風(fēng)、有陡坡長(cháng)坡、溜坡、側滑（有語(yǔ)音提示）。鄉村道路：含鐵道路口；加油站，公交車(chē)站、單行道、農田道口等；城市道路：含公交站臺，高架立交橋、公交專(zhuān)用道、十字路口、丁字路口、環(huán)島、隧道、單行道、雙黃線(xiàn)、加油站、商場(chǎng)百貨門(mén)口斑馬線(xiàn)天橋，學(xué)校門(mén)口及紅綠燈，行人、非機動(dòng)車(chē)亂穿馬路及非機動(dòng)車(chē)等。高速公路：包括收費站（入、停、出、）服務(wù)區、緊急帶、匝道行駛、超車(chē)道、行車(chē)道、隧道、立交橋、交通標牌標線(xiàn)。危險場(chǎng)景：視線(xiàn)不清的交通情況下，超車(chē)后突然切入他人道引起被超車(chē)輛緊急制動(dòng)、自行車(chē)、行人突然橫穿馬路，路面維修，障礙物繞行等 危險場(chǎng)景、
趣味駕駛場(chǎng)景 附帶至少一款游戲類(lèi)趣味性駕駛練習。
VCD教學(xué)播放軟件 可播放avi格式標準視頻流的影視資料
無(wú)紙化考試軟件 考試題可根據用戶(hù)需要自由更換或增加
標志標線(xiàn)學(xué)習軟件 新版本交通部標志標線(xiàn)版本
駕駛練習評分 駕駛訓練后系統自動(dòng)給予評分。
加密模塊 采用硬盤(pán)序列號+加密狗方式。
使用標準 安全性 設備使用過(guò)程中安全可靠，符合國家相關(guān)的安全標準
環(huán)境條件及供電條件要求：
 		 電壓220V，波動(dòng)范圍：-10%～+10%；
頻率50HZ，波動(dòng)范圍：-5%～+5%；
信噪比：≧50dB
三屏單人座外形規格：1800*1530*1650mm
重    量：240kg
其它 產(chǎn)品完全符合“中華人民共和國公安部令 第 123 號令”及教育部新的國家機動(dòng)車(chē)駕駛員訓練大綱要求。具有自主知識產(chǎn)權。
 

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