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工業(yè)機器人應用編程考核設備

        工業(yè)機器人應用編程考核設備能滿(mǎn)足工業(yè)機器人應用編程1+X相關(guān)標準及技術(shù)規范，設備使用智能連接器連接，整個(gè)車(chē)間設備互聯(lián)互通，實(shí)現大數據交換。
一、工業(yè)機器人
1、機器人本體
1）具有6個(gè)自由度，串聯(lián)關(guān)節型工業(yè)機器人；
2）重復定位精度：±0.01mm；
3）承重能力：3kg；
4）水平到達距離: ≥580mm；
5）重量: ≥27kg；
6）各軸運動(dòng)范圍
J1軸≥±180
J2軸≥-155°/+5°
J3軸≥-25°/+240°
J4軸≥±180°
J5軸≥±95°
J6軸≥±400°
7) 各軸額定運動(dòng)速度
J1軸≥4.58rad/s，262.5°/s
J2軸≥4.58rad/s，262.5°/s
J3軸≥4.58rad/s，262.5°/s
J4軸≥4.58rad/s，262.5°/s
J5軸≥4.58rad/s，262.5°/s
J6軸≥7.33rad/s，420°/s
8）伺服電機：工業(yè)現場(chǎng)總線(xiàn)絕對式編碼器伺服電機
2、機器人控制系統
1）機器人控制器
具備機器人控制器自主知識產(chǎn)權，具備用戶(hù)PLC程序設計與調試功能。支持總線(xiàn)式全數字伺服驅動(dòng)單元和絕對值式伺服電機，支持EtherCAT總線(xiàn)或NCUC總線(xiàn)協(xié)議，支持Socket、TCP/IP、ModbusTCP等通信協(xié)議。
電源：DC24V；
NCUC總線(xiàn)接口：2個(gè)外部；
USB1接口：1個(gè)；USB2接口：1個(gè)；
VGA接口：1個(gè)（內部使用視頻型號口）；
LAN接口：2個(gè)
2）IO模塊
數字量信號：32 DI/DO
3）視覺(jué)軟件工藝包
★系統提供視覺(jué)工藝包，可快速進(jìn)行視覺(jué)系統與機器人通訊配置。4）伺服驅動(dòng)器
★具備伺服驅動(dòng)器自主知識產(chǎn)權
采用國際主流的 EtherCAT 網(wǎng)絡(luò )通信協(xié)議，具有高分辨率絕對式編碼器接口，采用智能功率模塊（IPM），集成串口通信。適合工業(yè)機器人對高  速度、高精度、低功耗、網(wǎng)絡(luò )化的要求。
①輸入電源：?jiǎn)蜗?AC220V或三相AC220V
②采用 EtherCAT工業(yè)以太網(wǎng)，實(shí)時(shí)性強，接線(xiàn)簡(jiǎn)單
③支持高精度絕對式編碼器，*高分辨率可達23位5）示教器
①示教器外觀(guān)參數
觸摸屏尺寸≥8英寸；全觸屏操作，配備急停開(kāi)關(guān)、鑰匙開(kāi)關(guān)以及三段式安全開(kāi)關(guān)；配備USB接口；
②示教器性能參數
運行內存:1G；存儲空間為:2G；CPU頻率::1GHz；外接電源：24V，功率： 10W；運行環(huán)境溫度：0-60℃；防水等級：IP54
③示教器功能
手動(dòng)控制機器人運動(dòng)、機器人程序示教編程、機器人程序自動(dòng)運行、機器人運行狀態(tài)監視、機器人控制參數設置
④模式選擇
示教器通過(guò)旋轉開(kāi)關(guān)選擇手動(dòng)T1模式、手動(dòng)T2模式、自動(dòng)模式、外部模式4種模式。
6)機器人信息化軟件
軟件可對機器人型號、機器人各關(guān)節軸坐標信息、運行程序、工作模式、使能狀態(tài)、程序狀態(tài)、運行倍率等信息進(jìn)行采集和監控，便于用戶(hù)快速查看和監控機器人狀態(tài)。
二、標準實(shí)訓臺
1.實(shí)訓平臺尺寸：1280×1280×880 mm
2. 模塊固定板：≥12個(gè)
3. *大電氣接口容量：≥3組
4.實(shí)訓模塊可任意組合放置，可固定
三、快換工具模塊
1.快換支架：1套
單套支架夾具容量：大于等于4個(gè)快換工具，適配標準實(shí)訓臺定位安裝
2.快換盤(pán):1套
快換裝置材質(zhì)：本體材質(zhì)鋁合金，緊鎖機構合金鋼
承重：≥3kg；允許力矩：≥20N·m；工作壓力：0.3-1Mpa；重量：≤0.5kg
3.單吸盤(pán)工具：1套
吸盤(pán)盤(pán)徑：20mm，吸附力≥10N，配真空發(fā)生器和電磁閥
4.電機手爪工具：1套
氣缸缸徑：≥12mm，行程：≥24mm
5.關(guān)節手爪工具：1套
氣缸缸徑：≥12mm，行程：≥24mm
6.工具：1套
工具類(lèi)型：激光筆，繪圖筆，金屬筆，模擬焊槍?zhuān)蚰?，雕刻?br /> 四、樣件套裝
1. 組裝套件（底座模型、電機模型、減速器模型、法蘭模型） 電機模型分為：電機外殼、轉子、端蓋三個(gè)部件
數量：≥6套
顏色種類(lèi)：≥3種零件種類(lèi)：≥6種
2. 可完全組裝或自定義組裝。
3. 碼垛套件：
要求：方形和矩形可混裝
1) 零件種類(lèi)：≥2種（方形、矩形）
2) 方形零件顏色種類(lèi)：≥2種
3) 方形零件數量：≥10個(gè)
4) 矩形零件顏色種類(lèi)：≥2種
矩形零件數量：≥10個(gè)
五、繪圖模塊
1. 包含平面繪圖和曲面模塊
2. 適配標準實(shí)訓臺定位安裝
3. 圖樣張數：≥10張
4. 預設圖案：直線(xiàn)、圓弧、曲線(xiàn)、正交坐標系、非正交坐標系
5. 包含平面繪圖板尺寸：290×223×2mm
6.包含曲面繪圖尺寸：250×200×35mm
7.數量：1套
六、搬運模塊
1. 可容納零件個(gè)數：18個(gè)
2. 排列形式：3行*6列
3. 數量：1套
4.搬運工件為三角形，搬運槽位有數字標識
七、碼垛模塊
1.碼垛位置：≥2個(gè)
2.棧板尺寸：65×65×25mm
3.零件容量
4.矩形工件10個(gè)，方形工件10個(gè)，可混裝4.數量：1套
5.配套機器人具備碼垛工藝包，可快速進(jìn)行碼垛編程。
八、通用電氣接口套件套件
1.總線(xiàn)模塊
1）支持EtherCAT 2.數字量擴展模塊
1) 數字量通道：32DI/DO
2) 電源電壓：DC24V 3.模擬量擴展模塊
1) 模擬量通道：4AI/AO
2) 電源電壓：DC24V 4.工業(yè)交換機
1) 端口數量：≥8
2）電源電壓：DC24V
5.數量：1套
九、外圍控制器
1. 控制器
用戶(hù)存儲器容量：≥100K/4MB； 數字量通道：≥14DI/10DO；
模擬量通道：≥2AI/AO AI(0-10v) AO(0-20mA)；
位存儲器容量 ：≥8192byte；
布爾運算執行速度：≤0.08us/指令； 移動(dòng)字執行速度 ：≤1.7us/指令；
實(shí)數數學(xué)運算執行速度：≤2.3us/指令以太網(wǎng)端口數：≥2；
數據傳輸率 ：≥10/100Mb/s；
支持Profinet總線(xiàn)通信，支持Socket、TCP/IP、ModbusTCP、S7通信協(xié)議； 數量：1套
2. 人機界面
顯示屏：≥7英寸的 TFT 顯示屏，16777216 色； 分辨率：≥800×480 像素；
操作方式：觸摸屏；
背光無(wú)故障時(shí)間：80000H； 用戶(hù)內存：12MB；
額定值（DC）：24V；
Interfaces 1個(gè)Profinet接口（2個(gè)端口，帶集成開(kāi)關(guān)）； 防護等級前面板IP 65 ，后面板IP20；
十、裝配模塊
1. 包含雙軸氣缸
2. V型塊固定夾持范圍可變
3.安裝方式：安裝在伺服電機控制的旋轉變位機模塊上方
十一、井式供料模塊
1. 有機玻璃管長(cháng)：≥150mm
2.采用氣缸模式進(jìn)行出料控制
十二、皮帶運輸模塊
1. 包含輸送機
2. 有效工作寬度：≥60mm
3. *高速度：≥4m/min
4. 電源電壓：DC24V
5. 調速器
電壓：?jiǎn)蜗郃C220V 頻率：50/60Hz
調速范圍：90-3000r/min
十三、RFID模塊
1. 包含讀寫(xiě)器支撐件
2. 通訊接口：RS422
3. 讀寫(xiě)器：
工作頻率/額定值：13.56MHz 作用范圍/*大值：140mm
傳輸率/無(wú)線(xiàn)電傳輸時(shí)/*大值：106kbit/s
十四、檢測模塊
1.視覺(jué)檢測系統：
1/1.8"CMOS成像儀：彩色,600萬(wàn)像素S接口/M12鏡頭：8mm
成像模式：≥640×480
光源：白色漫射LED環(huán)形燈
通信和I/O：Profinet、ModbusTCP、TCP/IP 感器型號:IMX178
像元尺寸:2.4μm×2.4μm 靶面尺寸:1/1.8"
分辨率:3072×2048
幀率:17fps
曝光時(shí)間范圍 27μs-2.5sec 數據接口:GigE
數字I/O:1路光耦隔離輸入，1路光耦隔離輸出,1路雙向可配置非隔離I/O 緩存容量:128MB幀緩存
2.稱(chēng)重單元
稱(chēng)重區域：≤φ68mm 稱(chēng)重范圍：0-1000g 供電：18-30VDC
精度：0.005%
輸出信號：0±10V
十五、倉儲模塊
1. 倉儲容量：≥12
2. 兼容工件種類(lèi)：≥4種
3. 以太網(wǎng)I/O采集模塊數據采集通道：≥12DI 通訊協(xié)議：ModbusTCP 供電電源：DC24V
4.料倉倉位具有物料感應傳感器，檢測料倉倉位工件信息
十六、旋轉供料模塊
1.速度：≥20º/s
2. 負載：≥5kg
3. 驅動(dòng)：步進(jìn)電機+諧波減速器
4. 諧波減速器減速比：80
5. 轉盤(pán)直徑：300mm
6.容量：≥6
十七、變位機模塊
1.行程：±45°
2.速度范圍：10～30°/s
3. 驅動(dòng)方式：交流伺服+蝸輪蝸桿減速器
4. 減速器減速比：≥50
5.功率:≥400W
十八、典型工藝應用模塊套件
1.具有典型的工業(yè)機器人應用場(chǎng)景，配置相應的工件及機器人操作工具， 包括焊接、打磨、涂膠，各工藝工件種類(lèi)≥2；
2.工件放置底座適配倉庫與裝配模塊。
十九、行走軸模塊
1. 傳動(dòng)方式：滾珠絲桿螺母副
2.行程：600mm
3.速度：10mm/s
4.行走軸底座尺寸： 240×190×15mm
5.功率≥400W；
6.帶有絕對位置控制功能
二十、電機裝配模塊
1.物料托盤(pán)尺寸（長(cháng)×寬）：300×250mm 容納工件數量：
2.電機外殼×6; 電機轉子×6;
3.電機蓋板×6.
二十一、棋盤(pán)模塊
棋盤(pán)尺寸：300×300×8mm、 棋子陣列：5×5、可容納棋子尺寸：φ55mm
二十二、物料暫存模塊
1.放置高度：與桌面垂直距離260mm 物料放置位：≥1；
2.可容納定位工件種類(lèi)：≥2；
3.物料放置托盤(pán)便于更換
二十三、二次開(kāi)發(fā)軟件包
1. 支持工業(yè)機器人系統二次開(kāi)發(fā)環(huán)境配置；
2. 支持SDK對工業(yè)機器人系統二次開(kāi)發(fā)編程；
3. 支持示教器界面定制化；
4. 支持機器人運行狀態(tài)數據遠程讀寫(xiě)；
5. 支持工業(yè)機器人軟件工藝包定制化開(kāi)發(fā)。
6.提供控制器配置軟件
1） 能實(shí)現與機器人控制器通信連接；
2） 提供機器人基本示教，包括點(diǎn)動(dòng)、寸動(dòng)、運動(dòng)到點(diǎn)、停止運動(dòng)、運動(dòng)  模式切換、復位報警功能等
3） 可對機器人進(jìn)行參數設置、拷貝、恢復等；
4） 對外提供系統內置命令，具備系統內部查詢(xún)、修改、保存等功能；
5） 能對機器人軸狀態(tài)、I/O狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)監控；
6） 具備機器人數據采樣、示波顯示功能；
7） CA提供仿真功能，通過(guò)三維仿真場(chǎng)景模擬機器人動(dòng)作，并記錄TCP點(diǎn)的軌跡；
8）支持機器人系統備份與升級；
二十四、無(wú)油靜音氣泵
采用純銅電機： 設備功率：600W 、排氣量：45L/min 、容量：30L、工作電壓：220V *高壓力:0.8Mpa、外形尺寸：420*410*630mm
二十五、計算機與桌椅
1.計算機：CPU：Inter I7-7700 以上、顯示器尺寸：≥21英寸、顯示器內存：≥8GB、硬盤(pán)：≥1TB
2.計算機桌椅：采用折疊方式，尺寸：700×600×750mm
二十六、虛擬調試軟件
1.支持包括華數、ABB等多品牌機器人數據采集；
2.支持西門(mén)子、三菱、歐姆龍等主流品牌PLC數據采集；
3.支持主流數控系統數據采集；
4.支持包括但不限于TCP/IP、OPC UA、TCP Modbus等通訊協(xié)議。
5.支持同PLC、工業(yè)機器人等設備進(jìn)行通訊交互。
6.支持實(shí)時(shí)采集PLC、工業(yè)機器人等設備的運行數據。
7.支持仿真軟件中虛擬機器人實(shí)時(shí)再現真實(shí)機器人動(dòng)作。
8. 支持通過(guò)信號驅動(dòng)機器人虛擬工作站中對象之間的交互。
9. 支持機器人虛擬工作站中調試PLC、機器人程序。
10. 支持根據虛擬調試結果驗證并優(yōu)化程序及工藝流程。
11.可實(shí)現典型機器人應用場(chǎng)景、PLC、機器人、MES等系統的數據真實(shí)交互；
12.可在虛擬環(huán)境下進(jìn)行機器人應用系統集成，可提前驗證機器人應用系統和電氣的程序與邏輯等參數；
13、軟件具有實(shí)訓成績(jì)管理、學(xué)員管理等功能，可以記錄學(xué)生實(shí)訓過(guò)程，并能夠對虛擬仿真實(shí)訓任務(wù)自動(dòng)評分，具有排名、成績(jì)反饋等教學(xué)管理功能。
二十七、機器人云平臺
功能概述:使用智能連接器連接，通信內容：與各設備對接能采集和下發(fā)的內容要求
1、采集校內實(shí)訓中心設備-工業(yè)機器人基礎教學(xué)工作站工業(yè)機器人中的設備數據。
2、機器人采集要求
（1）采集機器人軸關(guān)節座標
（2）采集機器人運行程序內容
（3）采集機器人電流數據
（4） 采集機器人工作狀態(tài)
（5） 采集機器人報警信息
（6） 采集機器人速度信息
（7）采集機器人固件版本和身份識別碼
3、PLC采集與下發(fā)要求
（1）下發(fā)生產(chǎn)任務(wù)單據信息
（2）采集生產(chǎn)任務(wù)單執行狀態(tài)
（3）采集產(chǎn)線(xiàn)各設備工作狀態(tài)
（4）下發(fā)報警信號
（5）下發(fā)急停信號
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