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LGR-GZ02型 工業(yè)機器人故障診斷綜合實(shí)訓平臺
品牌：理工偉業(yè) 咨詢(xún)電話(huà)：010-82827827 82827835
一、基本功能要求
1．工業(yè)機器人故障診斷綜合實(shí)訓設備由電氣故障診斷實(shí)訓平臺、基礎操作實(shí)訓平臺與故障診斷軟件組合而成的一體化綜合實(shí)訓設備。
2．工業(yè)機器人控制柜各大模擬及零部件必須拆散安裝在電器故障檢測臺上，并對每個(gè)模塊加裝保護，能夠通過(guò)工控機針對核心模塊設置故障點(diǎn)，
3．工業(yè)機器人故障診斷綜合實(shí)訓平臺需可用于排除故障后，通過(guò)機器人本體和控制柜連接，對機器人進(jìn)行檢測和操作練習。另平臺需配套相應的實(shí)訓模塊及電氣系統。
二、電氣故障診斷實(shí)訓平臺，主要參數：
1．所有機器人控制柜里面的電路部件掛在診斷平臺上，對每個(gè)模塊加裝保護，清晰體現機器人之間連接關(guān)系，能夠方便了解機器人控制柜內部原理。
2．通過(guò)故障設置模塊，對核心模塊設置故障點(diǎn)，并可解除故障，不損害器件。至少支持15種以上典型故障。
3．排除故障后，通過(guò)機器人本體和控制柜連接，對機器人進(jìn)行檢測和操作練習。
4．實(shí)訓平臺與電氣故障排查仿真軟件實(shí)時(shí)數據通訊，組成線(xiàn)上線(xiàn)下故障排查系統。
5．診斷平臺機架
(1) 柜體設計：1.2mm 優(yōu)質(zhì)冷軋板、高密度木質(zhì)桌面
(2) 柜體處理：表面亞光噴塑?chē)娖崽幚恚?br /> (3) 模塊展示掛板用鈑金噴塑處理，用于掛機器人控制柜各大模塊。
(4) 考慮安全性，必須對所有模塊進(jìn)行保護。
(5) 參考外形尺寸：長(cháng)×寬×高≥1500mm×800mm×1800mm。
6．機器人控制器參數要求：
(1) 采用緊湊型控制器,尺寸：高×寬×深≤310mm×449mm×442mm;
(2) 電氣連接：電源電壓：?jiǎn)蜗?20/230v，50-60Hz；
(3) 防護等級：IP20；
(4) 環(huán)境參數：環(huán)境溫度0-45度，相對濕度：最高95%（無(wú)結露）；
(5) 控制器最強大功能濃縮于緊湊的機柜內，節省空間，單相電源便于調試，預設所有信號的外部接口，內置可拓展16路輸入/16路輸出I/O系統，具有PC-interface通訊方式，可擴展機器視覺(jué)等多種外圍設備。
7．故障設置模塊
(1) 工控機1臺，處理器不低于I5以上；內存不低于4G；機械硬盤(pán)不低于500G。
(2) ≥19寸顯示屏1臺，鍵盤(pán)鼠標套裝1套。
(3) 10寸人機界面觸摸屏，故障設置解除操作。
8．能提供工業(yè)機器人故障診斷與預防維護實(shí)戰配套教程
9.基礎操作實(shí)訓平臺，符合1+X認證的工業(yè)機器人示教與編程標準，采用模塊化設計，硬件平臺功能可升級?？山M合進(jìn)行初級、中級二個(gè)等級的項目實(shí)訓。
三、工業(yè)機器人本體
1．工業(yè)機械手工作半徑：≥580mm；
2．有效荷重：≥3kg；
3．軸數：6軸；
4．機器人各關(guān)節轉動(dòng)范圍及最大動(dòng)作速度：軸1：-165°～+165°，250°/s；軸2：+110°～-110°，250°/s；軸3：+70°～-90°，250°/s；軸4：+160°～-160°，320°/s；軸5：+120°～-120°，320°/s；軸6：+400°～-400°，420°/s；
5．防護等級：IP54或更高；
6．自由度數：6；
7．加速時(shí)間：0.07s；
8．性能：1 kg拾料節拍，25×300×25 mm 0.58 s，TCP最大速度： 6.2 m/s，TCP最大加速度： 28 m/s，加速時(shí)間0-1 m/s 0.07 s。
9．機械手重量：≤25kg；
10．位置重復精度：≤0.01mm；
11．安全性:安全停、緊急停；2通道安全回路監測；3位啟動(dòng)裝置；
12．在機器人使用壽命內，使用機器人離線(xiàn)軟件進(jìn)行實(shí)時(shí)程序、IO信號、機器人3D動(dòng)態(tài)動(dòng)作監控；
13．遠程機器人系統備份與恢復功能；
14．兼容適配工業(yè)視覺(jué)系統接口。
15．具備PC-Interface 選項；
16．自啟動(dòng)orient實(shí)時(shí)狀態(tài)識別與有效性確認矯正系統；
17．自動(dòng)工具重量與載荷檢測設定功能
18．機器人運動(dòng)軌跡實(shí)時(shí)微調功能。自帶IO自定義可編程按鈕
四、機器人操作實(shí)訓平臺
承重主體為鋁型材拼接而成，側封板為鈑金材料，預留有標準氣源和電氣接口安裝位置。臺面用鋁型材，通過(guò)T型螺絲安裝，平臺上可牢固安裝多種多功能多應用模塊，平臺預設有定位塊，以方便各個(gè)多功能多應用模塊的定位、安裝和固定，實(shí)現模塊快速的自定義位置安裝。外形尺寸：≧1200×1200×830mm。
五、機器人快換工裝夾具
快換采用優(yōu)質(zhì)產(chǎn)品，包括1個(gè)機器人側和4個(gè)工裝側，負載5KG。根據不同的實(shí)訓目標和操作對象，提供多種不同的快換工具。
1. 快換支架技術(shù)參數：
(1) 外形尺寸（長(cháng)×寬×高）：250×120×180mm
(2) 容量：4個(gè)快換工具
2. 快換盤(pán)技術(shù)參數：
(1) 快換裝置材質(zhì)：本體材質(zhì)鋁合金，緊鎖機構合金鋼
(2) 承重：≥5kg
(3) 允許力矩：≥20N·m
(1) 工作壓力：0.3-1MPa
(2) 重量：≤0.5kg
3. 單吸盤(pán)工具技術(shù)參數：
(1) 吸盤(pán)盤(pán)徑：20mm
(2) 吸附力≥10N，配真空發(fā)生器和電磁閥
1．爪手工具技術(shù)參數：
(1) 氣缸缸徑：≥8mm
(2) 行程：≥15mm
4. 打磨工具參數
(1) 直流靜音無(wú)級調速電機，電壓9-24V
(2) 萬(wàn)能夾頭0-4mm
5. 可伸縮柱狀工具
(1) 工具類(lèi)型：繪圖筆工具，TCP針尖，可手動(dòng)更換工具
(2) 可伸縮柱狀工具帶彈簧緩沖，受力會(huì )上頂起
六、軌跡與繪圖模塊
模塊采用磁性設計，可黏貼不同的圖案。根據不同的圖紙實(shí)訓相應的內容。從默認的圖紙練習編程操作，可掌握：運動(dòng)指令示教與編程操作（直線(xiàn)、平面曲線(xiàn)、空間曲線(xiàn)、運動(dòng)過(guò)渡半徑等操作）、工件坐標操作、機器人TCP操作（機器人工具采用TCP針尖）。把機器人TCP針尖更換為畫(huà)筆，可以繪圖紙上進(jìn)行繪圖操作。主要技術(shù)參數：
1．外形尺寸（長(cháng)×寬×高）≧250×200×180mm
2．TCP針尖：支持
3．圖形：直線(xiàn)、平面曲線(xiàn)、空間曲線(xiàn)、運動(dòng)過(guò)渡半徑等操作
七、搬運模塊
搬運操作模塊主要由固定底板、搬運料塊等組成，搬運料塊分為3種形狀，每種形狀3種不同色彩。工件先放在物料板上，工業(yè)機器人通過(guò)選擇對應工具，實(shí)現不同形狀物料的搬運，把工件放到物料板對應的倉格上，物料板滿(mǎn)足平面，陣列搬運要求，使用方法多樣。
1．外形尺寸（長(cháng)×寬×高）≧250×200×182mm。
2．物料類(lèi)型：三角形、圓形、正方形
3．物料顏色：紅、綠、黃
八、碼垛模塊
碼垛模塊主要由碼垛固定底板、碼垛面板、工件等組成。共有2種不同尺寸的工件。工業(yè)機器人通過(guò)吸盤(pán)工具按要求拾取碼垛零件進(jìn)行碼垛任務(wù)，能練習對工業(yè)機器人碼垛的理解并快速編程示教的強化訓練。根據要求碼垛零件并擺放到面板相應倉格內，機器人通過(guò)吸盤(pán)工具按要求拾取碼垛零件進(jìn)行碼垛任務(wù)，可根據需要自由組合碼垛出多種形狀。主要技術(shù)參數：
1．外形尺寸（長(cháng)×寬×高）≧250×200×182mm；
2．物料尺寸：25*25mm 8塊，25×50mm 4塊；
九、裝配模塊
由固定底板、定位塊，夾緊氣缸等組成。通過(guò)夾緊氣缸對工件固定，訓練對工業(yè)機器人精確定位使用的學(xué)習。主要技術(shù)參數：
1．外形尺寸（長(cháng)×寬×高）≧250×200×205mm。
2．雙軸氣缸行程：50mm
3．V型塊固定夾持范圍：φ30mm～φ65mm
十、輸送線(xiàn)模塊
主要由皮帶輸送機、固定底板等組成。皮帶輸送機由鋁合金型材搭建而成，采用單相交流調速電機驅動(dòng)，結構簡(jiǎn)單，美觀(guān)大方。輸送機上安裝光電傳感器與阻擋裝罝，用以檢測與阻擋工件。調速電機驅動(dòng)皮帶，運輸零件，傳送帶有啟停和調速功能。模塊適配標準電氣接口套件，PLC控制器通過(guò)數字量對傳送帶進(jìn)行啟停等操作，對零件進(jìn)行相應的操作。主要技術(shù)參數：
1．外形尺寸（長(cháng)×寬×高）：610×124×162mm。
2．輸送機長(cháng)度：≥600mm
3．有效工作寬度：≥54mm
4．最高速度：≥4m/min
5．控制電壓：DC24V
6．調速器：電壓：?jiǎn)蜗郃C220V，頻率：50/60Hz，調速范圍：90-3000r/min；
十一、井式落料模塊
主要由井式供料機、固定底板、傳感器等組成。用于儲存多個(gè)零件，通過(guò)氣動(dòng)推頭進(jìn)行供料，模塊適配標準電氣接口套件。機器人通過(guò)PLC控制器數字量輸入輸出控制，完成零件的供料，料倉監控和推頭的控制，掌握PLC控制相關(guān)技能?？梢耘c其他模塊進(jìn)行組合，實(shí)現不同的實(shí)訓任務(wù)。
主要技術(shù)參數：
1．外形尺寸（長(cháng)×寬×高）≧265×120×325mm。
2．有機玻璃管長(cháng)：≥100mm
3．驅動(dòng)氣缸行程：≥75mm
十二、倉儲模塊
主要由固定底板、立體倉庫、檢測傳感器等組成。每個(gè)庫位都有檢測傳感器，通過(guò)傳感器信號檢測，將數據傳輸PLC控制器。PLC與機器人RJ45連接，通過(guò)總線(xiàn)通訊。機器人實(shí)時(shí)讀取PLC的庫位信息，進(jìn)行工件的出庫入庫。主要技術(shù)參數：
2．外形尺寸（長(cháng)×寬×高）：360×150×400mm
3．適配標準實(shí)訓臺定位安裝
4．倉儲容量：≥9
5．兼容工件種類(lèi)：≥2種
6．以太網(wǎng)I/O采集模塊：
7．通訊協(xié)議：Modbus-TCP
十三、變位機模塊
由變位機、固定底板等組成。模塊適配外圍控制器套件和標準電氣接口套件，將變位機擴展為機器人第 7 軸，該模塊可以其他功能模塊組合使用。掌握絕對值伺服系統在工業(yè)機器人中的應用和控制方法。主要技術(shù)參數：
1．外形尺寸（長(cháng)×寬×高）：570×254×310mm
2．適配標準實(shí)訓臺定位安裝
3．行程：±45°
4．速度范圍：10～30°/s
5．驅動(dòng)方式：交流伺服+直角行星減速器
6．6減速器減速比：20
7．功率：100W
8．帶有絕對位置控制功能
9．打磨工件：不銹鋼門(mén)把手
十四、RFID模塊
每個(gè)傳輸工裝板上都安裝有RFID標簽，在每個(gè)工位物料都需要進(jìn)行識讀操作，與PLC進(jìn)行總線(xiàn)通訊并將信息通過(guò)串口網(wǎng)絡(luò )傳輸給服務(wù)器，實(shí)時(shí)的跟蹤物料位置信息和倉儲位置信息，做到物料、成品、半成品的可追溯性管理。主要技術(shù)參數：
1. 模塊結構
(1) 外形尺寸（長(cháng)×寬×高）：250×200×59mm
(2) 適配標準實(shí)訓臺定位安裝
2. 讀寫(xiě)器參數：
(1) 通訊接口：RS422或RS485
(2) 通訊協(xié)議：Modbus-RTU
(3) 工作頻率/額定值：13.56MHz
(4) 作用范圍/最大值：140mm
(5) 傳輸率/無(wú)線(xiàn)電傳輸時(shí)/最大值：106kbit/s
3. 電子標簽參數：
(1) 數量：≥10
(2) 用戶(hù)區內存：1024bit
(3) 尺寸：Φ24×3mm
(4) 工作頻率：13.56MHz
(5) 固定類(lèi)型：帶背膠
(6) 感應距離：2～20mm
十五、視覺(jué)檢測模塊
視覺(jué)系統由相機模組與視覺(jué)主機一體機組成。相機模組包括工業(yè)相機、鏡頭、光源、支架組成。相機模組的安裝位置可調整，螺絲固定在臺面上。相機的高度可手動(dòng)調整，光源亮度與可手動(dòng)調整。視覺(jué)主機一體機由i5主機，21寸顯示器、鍵盤(pán)、鼠標、安裝支架組成，安裝支架可調整顯示器高度與角度。視覺(jué)系統負責對工件識別，定位，并與機器人通訊，構成機器人視覺(jué)引導功能。主要技術(shù)參數：
1. 相機支架外形尺寸（長(cháng)×寬×高）：125×100×610mm
2. 工業(yè)相機及鏡頭
(1) 采用工業(yè)相機，≧200萬(wàn)像素；
(2) 千兆以太網(wǎng)接口可提供1Gbps帶寬，最大傳輸距離可到100m；
(3) 128MB板上緩存用于突發(fā)模式下數據傳輸或圖像重傳；
(4) 支持軟件觸發(fā)/硬件觸發(fā)/自由運行等多種模式；
(5) 支持銳度、降噪、伽馬校正、查找表、黑電平校正、亮度、對比度等ISP功能；
(6) 植入插值算法和白平衡算法，顏色轉換矩陣，色度，飽和度。
(7) 符合CE、FCC、UL、RoHS認證；
(8) 鏡頭焦距(mm)：≧8；
(9) 光圈范圍：F1.2-F16或更優(yōu)；
(10) 最小物距(m)：≦0.1。
3. 視覺(jué)光源
(1) 可控LED環(huán)形正光源，尺寸內孔40mm，外徑70mm；
(2) 電源DC24V，可調電源
(3) 視覺(jué)主機
(4) i5以上CPU、內存4G及以上、硬盤(pán)32GB及以上；
(5) 顯示器，21寸工業(yè)顯示器；
(6) 視覺(jué)主機通過(guò)網(wǎng)線(xiàn)或RS232與上位機通信。通過(guò)ModbusRTU或ModbusTCP協(xié)議，上位機觸發(fā)相機拍照，及把視覺(jué)檢測結果反饋到上位機；
(7) 定位工具：基于點(diǎn)線(xiàn)的定位，基于Blob的定位，基于圖案的匹配及定位，基于輪廓的匹配及定位，多Blob及多輪廓定位；
(8) 檢測工具：基于灰度特征的存在性檢測，基于Blob特征的檢測及計數，幾何特征擬合，邊緣及輪廓搜索，基于顏色特征的檢測及分類(lèi)，輪廓、直線(xiàn)度、真圓度檢測；
(9) 預處理工具：灰度處理，ROI處理，顏色提??；
(10) 視覺(jué)系統與機器人通過(guò)ModbusTCP通訊，支持視覺(jué)系統到機器人坐標轉化。更換機器人位置后，重新標定位置轉化就能正常位置；
(11) 視覺(jué)處理流配置方便，只需要在現場(chǎng)配置視覺(jué)處理流就可實(shí)現新的業(yè)務(wù)處理；
(12) 調試功能：支持圖象變量功能，能查看每步處理過(guò)程圖像的變象，提高調試效率。
十六、電氣控制模塊
包括控制器及人機界面?？刂破鞑捎媚K化、緊湊型設計,可擴展，具有標準工業(yè)通信接口，適用于實(shí)現簡(jiǎn)單邏輯控制、高級邏輯控制、網(wǎng)絡(luò )通信與控制應用，通過(guò)工業(yè)通信網(wǎng)絡(luò )與機器人通信。人機界面具備舒適性、多功能和多集成接口的特點(diǎn)。
1. 控制器主要技術(shù)參數：
(1) 工作存儲器：75KB
(2) 裝載存儲器：4MB
(3) 保持性存儲器：10KB
(4) 數字量：14DI/10DO
(5) 模擬量：2AI
(6) 位存儲器（M區）：8192字節
(7) 高速計數器：6路
(8) 脈沖輸出：4路
(9) 以太網(wǎng)端口數：1個(gè)
(10) 通信協(xié)議支持：PROFINET、TCP/IP、SNMP、DCP、LLDP、ISO-on-TCP、UDP、Modbus、S7等通信協(xié)議，PROFIBUS、AS接口通信擴展可支持
(11) 數據傳輸率：10/100Mb/s
(12) 布爾運算執行速度：0.08μs/指令
(13) 移動(dòng)字執行速度：1.7μs/指令
(14) 實(shí)數數學(xué)運算執行速度：2.3μs 指令
2. 人機界面主要技術(shù)參數：
(1) 顯示屏≥7英寸的 TFT 顯示屏，16777216 色
(2) 分辨率≥800×480 像素
(3) 操作方式：觸摸屏
(4) 背光無(wú)故障時(shí)間：80000H
(5) 用戶(hù)內存：12MB
(6) 電壓額定值：DC24V
3. 操作按鍵：急停、開(kāi)始，停止，告警。
十七、氣源模塊
采用靜音型680W 的30L空氣壓縮機1臺，空氣過(guò)濾器一個(gè)（過(guò)濾精度5微米）、油霧分離器一個(gè)（分離精度0.03微米）、減壓閥一個(gè)、殘壓釋放閥一個(gè)。
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1．工業(yè)機器人故障診斷綜合實(shí)訓設備由電氣故障診斷實(shí)訓平臺、基礎操作實(shí)訓平臺與故障診斷軟件組合而成的一體化綜合實(shí)訓設備。
2．工業(yè)機器人控制柜各大模擬及零部件必須拆散安裝在電器故障檢測臺上，并對每個(gè)模塊加裝保護，能夠通過(guò)工控機針對核心模塊設置故障點(diǎn)，
3．工業(yè)機器人故障診斷綜合實(shí)訓平臺需可用于排除故障后，通過(guò)機器人本體和控制柜連接，對機器人進(jìn)行檢測和操作練習。另平臺需配套相應的實(shí)訓模塊及電氣系統。
1．所有機器人控制柜里面的電路部件掛在診斷平臺上，對每個(gè)模塊加裝保護，清晰體現機器人之間連接關(guān)系，能夠方便了解機器人控制柜內部原理。
2．通過(guò)故障設置模塊，對核心模塊設置故障點(diǎn)，并可解除故障，不損害器件。至少支持15種以上典型故障。
3．排除故障后，通過(guò)機器人本體和控制柜連接，對機器人進(jìn)行檢測和操作練習。
4．實(shí)訓平臺與電氣故障排查仿真軟件實(shí)時(shí)數據通訊，組成線(xiàn)上線(xiàn)下故障排查系統。
5．診斷平臺機架
(1) 柜體設計：1.2mm 優(yōu)質(zhì)冷軋板、高密度木質(zhì)桌面
(2) 柜體處理：表面亞光噴塑?chē)娖崽幚恚?br /> (3) 模塊展示掛板用鈑金噴塑處理，用于掛機器人控制柜各大模塊。
(4) 考慮安全性，必須對所有模塊進(jìn)行保護。
(5) 參考外形尺寸：長(cháng)×寬×高≥1500mm×800mm×1800mm。
6．機器人控制器參數要求：
(1) 采用緊湊型控制器,尺寸：高×寬×深≤310mm×449mm×442mm;
(2) 電氣連接：電源電壓：?jiǎn)蜗?20/230v，50-60Hz；
(3) 防護等級：IP20；
(4) 環(huán)境參數：環(huán)境溫度0-45度，相對濕度：最高95%（無(wú)結露）；
(5) 控制器最強大功能濃縮于緊湊的機柜內，節省空間，單相電源便于調試，預設所有信號的外部接口，內置可拓展16路輸入/16路輸出I/O系統，具有PC-interface通訊方式，可擴展機器視覺(jué)等多種外圍設備。
7．故障設置模塊
(1) 工控機1臺，處理器不低于I5以上；內存不低于4G；機械硬盤(pán)不低于500G。
(2) ≥19寸顯示屏1臺，鍵盤(pán)鼠標套裝1套。
(3) 10寸人機界面觸摸屏，故障設置解除操作。
8．能提供工業(yè)機器人故障診斷與預防維護實(shí)戰配套教程
9.基礎操作實(shí)訓平臺，符合1+X認證的工業(yè)機器人示教與編程標準，采用模塊化設計，硬件平臺功能可升級?？山M合進(jìn)行初級、中級二個(gè)等級的項目實(shí)訓。
三、工業(yè)機器人本體
1．工業(yè)機械手工作半徑：≥580mm；
2．有效荷重：≥3kg；
3．軸數：6軸；
4．機器人各關(guān)節轉動(dòng)范圍及最大動(dòng)作速度：軸1：-165°～+165°，250°/s；軸2：+110°～-110°，250°/s；軸3：+70°～-90°，250°/s；軸4：+160°～-160°，320°/s；軸5：+120°～-120°，320°/s；軸6：+400°～-400°，420°/s；
5．防護等級：IP54或更高；
6．自由度數：6；
7．加速時(shí)間：0.07s；
8．性能：1 kg拾料節拍，25×300×25 mm 0.58 s，TCP最大速度： 6.2 m/s，TCP最大加速度： 28 m/s，加速時(shí)間0-1 m/s 0.07 s。
9．機械手重量：≤25kg；
10．位置重復精度：≤0.01mm；
11．安全性:安全停、緊急停；2通道安全回路監測；3位啟動(dòng)裝置；
12．在機器人使用壽命內，使用機器人離線(xiàn)軟件進(jìn)行實(shí)時(shí)程序、IO信號、機器人3D動(dòng)態(tài)動(dòng)作監控；
13．遠程機器人系統備份與恢復功能；
14．兼容適配工業(yè)視覺(jué)系統接口。
15．具備PC-Interface 選項；
16．自啟動(dòng)orient實(shí)時(shí)狀態(tài)識別與有效性確認矯正系統；
17．自動(dòng)工具重量與載荷檢測設定功能
18．機器人運動(dòng)軌跡實(shí)時(shí)微調功能。自帶IO自定義可編程按鈕
四、機器人操作實(shí)訓平臺
承重主體為鋁型材拼接而成，側封板為鈑金材料，預留有標準氣源和電氣接口安裝位置。臺面用鋁型材，通過(guò)T型螺絲安裝，平臺上可牢固安裝多種多功能多應用模塊，平臺預設有定位塊，以方便各個(gè)多功能多應用模塊的定位、安裝和固定，實(shí)現模塊快速的自定義位置安裝。外形尺寸：≧1200×1200×830mm。
五、機器人快換工裝夾具
快換采用優(yōu)質(zhì)產(chǎn)品，包括1個(gè)機器人側和4個(gè)工裝側，負載5KG。根據不同的實(shí)訓目標和操作對象，提供多種不同的快換工具。
1. 快換支架技術(shù)參數：
(1) 外形尺寸（長(cháng)×寬×高）：250×120×180mm
(2) 容量：4個(gè)快換工具
2. 快換盤(pán)技術(shù)參數：
(1) 快換裝置材質(zhì)：本體材質(zhì)鋁合金，緊鎖機構合金鋼
(2) 承重：≥5kg
(3) 允許力矩：≥20N·m
(1) 工作壓力：0.3-1MPa
(2) 重量：≤0.5kg
3. 單吸盤(pán)工具技術(shù)參數：
(1) 吸盤(pán)盤(pán)徑：20mm
(2) 吸附力≥10N，配真空發(fā)生器和電磁閥
1．爪手工具技術(shù)參數：
(1) 氣缸缸徑：≥8mm
(2) 行程：≥15mm
4. 打磨工具參數
(1) 直流靜音無(wú)級調速電機，電壓9-24V
(2) 萬(wàn)能夾頭0-4mm
5. 可伸縮柱狀工具
(1) 工具類(lèi)型：繪圖筆工具，TCP針尖，可手動(dòng)更換工具
(2) 可伸縮柱狀工具帶彈簧緩沖，受力會(huì )上頂起
六、軌跡與繪圖模塊
模塊采用磁性設計，可黏貼不同的圖案。根據不同的圖紙實(shí)訓相應的內容。從默認的圖紙練習編程操作，可掌握：運動(dòng)指令示教與編程操作（直線(xiàn)、平面曲線(xiàn)、空間曲線(xiàn)、運動(dòng)過(guò)渡半徑等操作）、工件坐標操作、機器人TCP操作（機器人工具采用TCP針尖）。把機器人TCP針尖更換為畫(huà)筆，可以繪圖紙上進(jìn)行繪圖操作。主要技術(shù)參數：
1．外形尺寸（長(cháng)×寬×高）≧250×200×180mm
2．TCP針尖：支持
3．圖形：直線(xiàn)、平面曲線(xiàn)、空間曲線(xiàn)、運動(dòng)過(guò)渡半徑等操作
七、搬運模塊
搬運操作模塊主要由固定底板、搬運料塊等組成，搬運料塊分為3種形狀，每種形狀3種不同色彩。工件先放在物料板上，工業(yè)機器人通過(guò)選擇對應工具，實(shí)現不同形狀物料的搬運，把工件放到物料板對應的倉格上，物料板滿(mǎn)足平面，陣列搬運要求，使用方法多樣。
1．外形尺寸（長(cháng)×寬×高）≧250×200×182mm。
2．物料類(lèi)型：三角形、圓形、正方形
3．物料顏色：紅、綠、黃
八、碼垛模塊
碼垛模塊主要由碼垛固定底板、碼垛面板、工件等組成。共有2種不同尺寸的工件。工業(yè)機器人通過(guò)吸盤(pán)工具按要求拾取碼垛零件進(jìn)行碼垛任務(wù)，能練習對工業(yè)機器人碼垛的理解并快速編程示教的強化訓練。根據要求碼垛零件并擺放到面板相應倉格內，機器人通過(guò)吸盤(pán)工具按要求拾取碼垛零件進(jìn)行碼垛任務(wù)，可根據需要自由組合碼垛出多種形狀。主要技術(shù)參數：
1．外形尺寸（長(cháng)×寬×高）≧250×200×182mm；
2．物料尺寸：25*25mm 8塊，25×50mm 4塊；
九、裝配模塊
由固定底板、定位塊，夾緊氣缸等組成。通過(guò)夾緊氣缸對工件固定，訓練對工業(yè)機器人精確定位使用的學(xué)習。主要技術(shù)參數：
1．外形尺寸（長(cháng)×寬×高）≧250×200×205mm。
2．雙軸氣缸行程：50mm
3．V型塊固定夾持范圍：φ30mm～φ65mm
十、輸送線(xiàn)模塊
主要由皮帶輸送機、固定底板等組成。皮帶輸送機由鋁合金型材搭建而成，采用單相交流調速電機驅動(dòng)，結構簡(jiǎn)單，美觀(guān)大方。輸送機上安裝光電傳感器與阻擋裝罝，用以檢測與阻擋工件。調速電機驅動(dòng)皮帶，運輸零件，傳送帶有啟停和調速功能。模塊適配標準電氣接口套件，PLC控制器通過(guò)數字量對傳送帶進(jìn)行啟停等操作，對零件進(jìn)行相應的操作。主要技術(shù)參數：
1．外形尺寸（長(cháng)×寬×高）：610×124×162mm。
2．輸送機長(cháng)度：≥600mm
3．有效工作寬度：≥54mm
4．最高速度：≥4m/min
5．控制電壓：DC24V
6．調速器：電壓：?jiǎn)蜗郃C220V，頻率：50/60Hz，調速范圍：90-3000r/min；
十一、井式落料模塊
主要由井式供料機、固定底板、傳感器等組成。用于儲存多個(gè)零件，通過(guò)氣動(dòng)推頭進(jìn)行供料，模塊適配標準電氣接口套件。機器人通過(guò)PLC控制器數字量輸入輸出控制，完成零件的供料，料倉監控和推頭的控制，掌握PLC控制相關(guān)技能?？梢耘c其他模塊進(jìn)行組合，實(shí)現不同的實(shí)訓任務(wù)。
主要技術(shù)參數：
1．外形尺寸（長(cháng)×寬×高）≧265×120×325mm。
2．有機玻璃管長(cháng)：≥100mm
3．驅動(dòng)氣缸行程：≥75mm
十二、倉儲模塊
主要由固定底板、立體倉庫、檢測傳感器等組成。每個(gè)庫位都有檢測傳感器，通過(guò)傳感器信號檢測，將數據傳輸PLC控制器。PLC與機器人RJ45連接，通過(guò)總線(xiàn)通訊。機器人實(shí)時(shí)讀取PLC的庫位信息，進(jìn)行工件的出庫入庫。主要技術(shù)參數：
2．外形尺寸（長(cháng)×寬×高）：360×150×400mm
3．適配標準實(shí)訓臺定位安裝
4．倉儲容量：≥9
5．兼容工件種類(lèi)：≥2種
6．以太網(wǎng)I/O采集模塊：
7．通訊協(xié)議：Modbus-TCP
十三、變位機模塊
由變位機、固定底板等組成。模塊適配外圍控制器套件和標準電氣接口套件，將變位機擴展為機器人第 7 軸，該模塊可以其他功能模塊組合使用。掌握絕對值伺服系統在工業(yè)機器人中的應用和控制方法。主要技術(shù)參數：
1．外形尺寸（長(cháng)×寬×高）：570×254×310mm
2．適配標準實(shí)訓臺定位安裝
3．行程：±45°
4．速度范圍：10～30°/s
5．驅動(dòng)方式：交流伺服+直角行星減速器
6．6減速器減速比：20
7．功率：100W
8．帶有絕對位置控制功能
9．打磨工件：不銹鋼門(mén)把手
十四、RFID模塊
每個(gè)傳輸工裝板上都安裝有RFID標簽，在每個(gè)工位物料都需要進(jìn)行識讀操作，與PLC進(jìn)行總線(xiàn)通訊并將信息通過(guò)串口網(wǎng)絡(luò )傳輸給服務(wù)器，實(shí)時(shí)的跟蹤物料位置信息和倉儲位置信息，做到物料、成品、半成品的可追溯性管理。主要技術(shù)參數：
1. 模塊結構
(1) 外形尺寸（長(cháng)×寬×高）：250×200×59mm
(2) 適配標準實(shí)訓臺定位安裝
2. 讀寫(xiě)器參數：
(1) 通訊接口：RS422或RS485
(2) 通訊協(xié)議：Modbus-RTU
(3) 工作頻率/額定值：13.56MHz
(4) 作用范圍/最大值：140mm
(5) 傳輸率/無(wú)線(xiàn)電傳輸時(shí)/最大值：106kbit/s
3. 電子標簽參數：
(1) 數量：≥10
(2) 用戶(hù)區內存：1024bit
(3) 尺寸：Φ24×3mm
(4) 工作頻率：13.56MHz
(5) 固定類(lèi)型：帶背膠
(6) 感應距離：2～20mm
十五、視覺(jué)檢測模塊
視覺(jué)系統由相機模組與視覺(jué)主機一體機組成。相機模組包括工業(yè)相機、鏡頭、光源、支架組成。相機模組的安裝位置可調整，螺絲固定在臺面上。相機的高度可手動(dòng)調整，光源亮度與可手動(dòng)調整。視覺(jué)主機一體機由i5主機，21寸顯示器、鍵盤(pán)、鼠標、安裝支架組成，安裝支架可調整顯示器高度與角度。視覺(jué)系統負責對工件識別，定位，并與機器人通訊，構成機器人視覺(jué)引導功能。主要技術(shù)參數：
1. 相機支架外形尺寸（長(cháng)×寬×高）：125×100×610mm
2. 工業(yè)相機及鏡頭
(1) 采用工業(yè)相機，≧200萬(wàn)像素；
(2) 千兆以太網(wǎng)接口可提供1Gbps帶寬，最大傳輸距離可到100m；
(3) 128MB板上緩存用于突發(fā)模式下數據傳輸或圖像重傳；
(4) 支持軟件觸發(fā)/硬件觸發(fā)/自由運行等多種模式；
(5) 支持銳度、降噪、伽馬校正、查找表、黑電平校正、亮度、對比度等ISP功能；
(6) 植入插值算法和白平衡算法，顏色轉換矩陣，色度，飽和度。
(7) 符合CE、FCC、UL、RoHS認證；
(8) 鏡頭焦距(mm)：≧8；
(9) 光圈范圍：F1.2-F16或更優(yōu)；
(10) 最小物距(m)：≦0.1。
3. 視覺(jué)光源
(1) 可控LED環(huán)形正光源，尺寸內孔40mm，外徑70mm；
(2) 電源DC24V，可調電源
(3) 視覺(jué)主機
(4) i5以上CPU、內存4G及以上、硬盤(pán)32GB及以上；
(5) 顯示器，21寸工業(yè)顯示器；
(6) 視覺(jué)主機通過(guò)網(wǎng)線(xiàn)或RS232與上位機通信。通過(guò)ModbusRTU或ModbusTCP協(xié)議，上位機觸發(fā)相機拍照，及把視覺(jué)檢測結果反饋到上位機；
(7) 定位工具：基于點(diǎn)線(xiàn)的定位，基于Blob的定位，基于圖案的匹配及定位，基于輪廓的匹配及定位，多Blob及多輪廓定位；
(8) 檢測工具：基于灰度特征的存在性檢測，基于Blob特征的檢測及計數，幾何特征擬合，邊緣及輪廓搜索，基于顏色特征的檢測及分類(lèi)，輪廓、直線(xiàn)度、真圓度檢測；
(9) 預處理工具：灰度處理，ROI處理，顏色提??；
(10) 視覺(jué)系統與機器人通過(guò)ModbusTCP通訊，支持視覺(jué)系統到機器人坐標轉化。更換機器人位置后，重新標定位置轉化就能正常位置；
(11) 視覺(jué)處理流配置方便，只需要在現場(chǎng)配置視覺(jué)處理流就可實(shí)現新的業(yè)務(wù)處理；
(12) 調試功能：支持圖象變量功能，能查看每步處理過(guò)程圖像的變象，提高調試效率。
十六、電氣控制模塊
包括控制器及人機界面?？刂破鞑捎媚K化、緊湊型設計,可擴展，具有標準工業(yè)通信接口，適用于實(shí)現簡(jiǎn)單邏輯控制、高級邏輯控制、網(wǎng)絡(luò )通信與控制應用，通過(guò)工業(yè)通信網(wǎng)絡(luò )與機器人通信。人機界面具備舒適性、多功能和多集成接口的特點(diǎn)。
1. 控制器主要技術(shù)參數：
(1) 工作存儲器：75KB
(2) 裝載存儲器：4MB
(3) 保持性存儲器：10KB
(4) 數字量：14DI/10DO
(5) 模擬量：2AI
(6) 位存儲器（M區）：8192字節
(7) 高速計數器：6路
(8) 脈沖輸出：4路
(9) 以太網(wǎng)端口數：1個(gè)
(10) 通信協(xié)議支持：PROFINET、TCP/IP、SNMP、DCP、LLDP、ISO-on-TCP、UDP、Modbus、S7等通信協(xié)議，PROFIBUS、AS接口通信擴展可支持
(11) 數據傳輸率：10/100Mb/s
(12) 布爾運算執行速度：0.08μs/指令
(13) 移動(dòng)字執行速度：1.7μs/指令
(14) 實(shí)數數學(xué)運算執行速度：2.3μs 指令
2. 人機界面主要技術(shù)參數：
(1) 顯示屏≥7英寸的 TFT 顯示屏，16777216 色
(2) 分辨率≥800×480 像素
(3) 操作方式：觸摸屏
(4) 背光無(wú)故障時(shí)間：80000H
(5) 用戶(hù)內存：12MB
(6) 電壓額定值：DC24V
3. 操作按鍵：急停、開(kāi)始，停止，告警。
十七、氣源模塊
采用靜音型680W 的30L空氣壓縮機1臺，空氣過(guò)濾器一個(gè)（過(guò)濾精度5微米）、油霧分離器一個(gè)（分離精度0.03微米）、減壓閥一個(gè)、殘壓釋放閥一個(gè)。