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工業(yè)機器人與智能視覺(jué)系統應用實(shí)訓系統
一、產(chǎn)品概述
LG-GJQS3A型 工業(yè)機器人與智能視覺(jué)系統應用實(shí)訓平臺以工業(yè)機器人與機器視覺(jué)為核心，將機械、氣動(dòng)、運動(dòng)控制、變頻調速、編碼器技術(shù)、PLC控制技術(shù)有機地進(jìn)行整合，結構模塊化，便于組合，實(shí)現對高速傳輸線(xiàn)上的不同物料進(jìn)行快速的檢測、組裝。為了方便實(shí)訓教學(xué)，系統進(jìn)行了專(zhuān)門(mén)的設計，可以完成各類(lèi)機器人單項訓練和綜合性項目訓練，可完成各類(lèi)機器人單項訓練和綜合性項目訓練?？梢赃M(jìn)行六軸機器人示教、定位、抓取、裝配等訓練。
LG-GJQS3A型 工業(yè)機器人與智能視覺(jué)系統應用實(shí)訓系統包含六自由度工業(yè)機器人、智能視覺(jué)檢測系統、PLC控制系統及一套供料、輸送、裝配、倉儲機構，可以實(shí)現對高速傳輸的工件進(jìn)行分揀、檢測、搬運、裝配、存儲等操作。
LG-GJQS3A型 工業(yè)機器人與智能視覺(jué)系統應用實(shí)訓平臺各組件均安裝在型材桌面上，機械結構、電氣控制回路、執行機構相對獨立，采用工業(yè)標準件設計。通過(guò)此平臺可以進(jìn)行機械組裝、電氣線(xiàn)路設計與接線(xiàn)、PLC編程與調試、智能視覺(jué)流程編輯、工業(yè)機器人編程與調試應用等多方面訓練，適合職業(yè)院校、技工學(xué)校自動(dòng)化類(lèi)相關(guān)專(zhuān)業(yè)《工業(yè)機器人與控制技術(shù)》、《自動(dòng)化技術(shù)》等課程的實(shí)訓教學(xué)，適合自動(dòng)化技術(shù)人員進(jìn)行工程訓練及技能比賽。
二、技術(shù)性能
1. 輸入電源：?jiǎn)蜗嗳€(xiàn)～220V±10% 50Hz
2. 工作環(huán)境：溫度-10℃～+40℃ 相對濕度≤85%（25℃） 海拔＜4000m
3. 裝置容量：＜1.5kVA
4. 實(shí)訓平臺尺寸：2200mm×1200mm×1500mm
5. 安全保護：具有漏電保護，安全符合國家標準
三、設備結構與組成
LG-GJQS3A型 工業(yè)機器人與智能視覺(jué)系統應用實(shí)訓平臺由六自由度工業(yè)機器人系統、歐姆龍智能視覺(jué)檢測系統、可編程控制器（PLC）系統、四工位供料單元、環(huán)形輸送單元、工件存儲盒供料單元、工件組裝單元、倉庫單元、廢品回收桶、各類(lèi)工件、型材實(shí)訓桌、型材電腦桌等組成。
1、六自由度工業(yè)機器人系統
由機器人本體、機器人控制器、示教單元、輸入輸出信號轉換器和抓取機構組成，裝備吸盤(pán)、視覺(jué)攝像頭等，可對工件進(jìn)行吸取、搬運、裝配、測量、拆解等操作，也可以根據智能視覺(jué)相機識別不同顏色對工件裝配。
(1)機器人本體由六自由度關(guān)節組成，固定在型材實(shí)訓桌上，具有6個(gè)自由度，串聯(lián)關(guān)節型工業(yè)機器人安裝方式包括地面安裝、掛裝、倒裝
(2)第1軸工作范圍為+170°/-170°，旋轉速度370°/s
(3)第2軸工作范圍為+110°/-110°，旋轉速度370°/s
(4)第3軸工作范圍為+40°/-220°，旋轉速度430°/s
(5)第4軸工作范圍為+185°/-185°，旋轉速度300°/s
(6)第5軸工作范圍為+125°/-125°，旋轉速度460°/s
(7)第6軸工作范圍為+360°/-360°，旋轉速度600
(8)工作半徑為500mm
(9)有效負載5kg
(10)機器人示教單元有液晶顯示屏、使能按鈕、急停按鈕、操作鍵盤(pán)，用于參數設置、手動(dòng)示教、位置編輯、程序編輯等操作。
2、歐姆龍智能視覺(jué)檢測系統
配備一套歐姆龍FZ5-L350智能視覺(jué)系統，由視覺(jué)控制器、白色光源、視覺(jué)相機及監視顯示器等組成。用于檢測工件的特性，如數字、顏色、形狀等，還可以對裝配效果進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測操作。通過(guò)I/O電纜連接到PLC或機器人控制器，也支持串行總線(xiàn)和以太網(wǎng)總線(xiàn)連接到PLC或機器人控制器，對檢測結果和檢測數據進(jìn)行傳輸。
3、西門(mén)子可編程控制器單元
配備西門(mén)子S7-1200可編程控制器，自帶以太網(wǎng)通訊模塊、數字量擴展模塊控制機器人、電機、氣缸等執行機構動(dòng)作，處理各單元檢測信號，管理工作流程、數據傳輸等任務(wù)。
4、 四工位供料單元
由移動(dòng)井式料庫、推料氣缸、無(wú)桿氣缸和光電傳感器組成，安裝在型材實(shí)訓桌上，用于將工件庫中的工件依次推出到環(huán)形輸送線(xiàn)。提供不同顏色的標準工件，雜色疊加等不合格工件。多工位的供料設計，使得供料方式多樣化，可以進(jìn)行單一的上料，也可以進(jìn)行不同顏色的組合上料，以及對上料速度進(jìn)行控制，實(shí)現上料形式的多樣化。
5、環(huán)形輸送單元
包含一套交流調速系統，由三菱D720變頻器、三相交流電機、環(huán)形板鏈（傳送帶）、光纖傳感器等組成，安裝在型材實(shí)訓桌上，用于傳輸工件。
6、工件存儲盒供料單元
包含一套步進(jìn)電機推桿、DM556步進(jìn)驅動(dòng)、料盒存儲槽等組成，安裝在型材實(shí)訓桌上，當一個(gè)工件存儲盒被取走會(huì )自動(dòng)退出下一個(gè)工件存儲盒，用于工件存儲盒自動(dòng)供料。
7、工件組裝單元
由工件存儲盒托盤(pán)及型材立柱組成，安裝在型材實(shí)訓桌上，用于裝配工件。工件盒內設有4個(gè)工件槽用于放置工件，機器人可以根據不同配方按照上位機設定顏色進(jìn)行放置工件。
8、倉庫單元
由工件存儲盒托盤(pán)及型材立柱組成，安裝在型材實(shí)訓桌上，機器人用于放置裝配完的組件進(jìn)行堆垛，也可以通過(guò)機器人對裝配完成的組件進(jìn)行拆垛。
9、廢品回收桶
安裝在型材實(shí)訓桌左后側，用于機器人自動(dòng)放置被檢測出來(lái)的無(wú)用工件或不合格品。
10、以太網(wǎng)路由器
以太網(wǎng)路由器將PLC、機器人控制器、智能視覺(jué)控制器組成一個(gè)以太網(wǎng)局域網(wǎng)，進(jìn)行數據的相互傳輸，實(shí)現工業(yè)現場(chǎng)控制系統的高層次應用，同時(shí)可以培養和考核學(xué)生對工業(yè)網(wǎng)絡(luò )的使用技能。
四、軟件介紹
1. 機器人調試編程軟件
LG-GJQS3A型 工業(yè)機器人與智能視覺(jué)系統應用實(shí)訓平臺使用機器人專(zhuān)用調試編程軟件，可以對機器人進(jìn)行編程和調試。該軟件具有文本編輯區、位置列表區、屬性指示區、項目管理區等窗口，可以對機器人進(jìn)行調試。調試時(shí)可對機器人進(jìn)行如下操作：程序編輯、伺服開(kāi)和關(guān)、運行速度設置、各關(guān)節位置給定、運行和停止、單步執行指令、連續執行指令、程序跳轉執行等。同時(shí)該軟件提供底層驅動(dòng)接口函數，可供用戶(hù)進(jìn)行二次開(kāi)發(fā)使用及進(jìn)行深層次機器人控制技術(shù)的研究。
2. 工件裝配流程編輯軟件
提供一個(gè)本設備專(zhuān)用的工件裝配流程編輯軟件，通過(guò)PLC下載口與PLC進(jìn)行數據傳輸，可以將工件的裝配流程進(jìn)行隨意編輯，并下發(fā)給PLC。每組的三個(gè)工件盒，每個(gè)工件盒的四個(gè)工位都可以設置成需要的工件，可選編號、顏色、高度，不同位置可選相同工件。軟件配合PLC和機器人程序，實(shí)現工件裝配流程的多樣化。
五、實(shí)訓項目
1. 機器視覺(jué)系統的原理、使用和調試
2. 六軸工業(yè)機器人系統的原理、使用和調試
3. 六軸工業(yè)機器人坐標系統和機器視覺(jué)坐標系統標定及相互轉換
4. 工業(yè)機器人與機器視覺(jué)系統綜合應用的安裝與調試
5. 機器視覺(jué)系統模板設置、編程與調試
6. 通過(guò)示教單元手動(dòng)調試工業(yè)機器人
7. 通過(guò)示教單元設置、修改各控制點(diǎn)坐標
8. 通過(guò)示教單元編寫(xiě)、修改工業(yè)機器人程序
9. 機器人追蹤坐標整定
10. 工業(yè)機器人系統的軟件二次開(kāi)發(fā)編程
11.智能視覺(jué)圖像輸入編輯與調試
12.智能視覺(jué)結果給出編輯與調試
13.智能視覺(jué)顏色比對測量
14.智能視覺(jué)編號比對測量
15.智能視覺(jué)尺寸比對測量
16.智能視覺(jué)角度測量
17. 智能視覺(jué)系統與工業(yè)機器人綜合應用
18.PLC程序編程與調試
19.智能視覺(jué)系統與工業(yè)機器人綜合應用
關(guān)鍵詞： 數控車(chē)床 實(shí)訓設備 實(shí)訓裝置 教學(xué)儀器 教學(xué)設備 實(shí)驗設備 實(shí)驗平臺 實(shí)訓臺 考核裝置 實(shí)訓系統 實(shí)驗裝置 數控技術(shù) 技能實(shí)訓 數控系統 電氣控制 實(shí)訓鑒定 實(shí)驗系統 數控軟件 數控實(shí)訓 電氣技術(shù) 實(shí)訓目錄 數控銑床 高教設備 職教設備 實(shí)訓車(chē)床 PLC控制 PLC技術(shù) PLC實(shí)驗 變頻調速 PLC實(shí)訓
LG-GJQS3A型 工業(yè)機器人與智能視覺(jué)系統應用實(shí)訓平臺以工業(yè)機器人與機器視覺(jué)為核心，將機械、氣動(dòng)、運動(dòng)控制、變頻調速、編碼器技術(shù)、PLC控制技術(shù)有機地進(jìn)行整合，結構模塊化，便于組合，實(shí)現對高速傳輸線(xiàn)上的不同物料進(jìn)行快速的檢測、組裝。為了方便實(shí)訓教學(xué)，系統進(jìn)行了專(zhuān)門(mén)的設計，可以完成各類(lèi)機器人單項訓練和綜合性項目訓練，可完成各類(lèi)機器人單項訓練和綜合性項目訓練?？梢赃M(jìn)行六軸機器人示教、定位、抓取、裝配等訓練。
LG-GJQS3A型 工業(yè)機器人與智能視覺(jué)系統應用實(shí)訓系統包含六自由度工業(yè)機器人、智能視覺(jué)檢測系統、PLC控制系統及一套供料、輸送、裝配、倉儲機構，可以實(shí)現對高速傳輸的工件進(jìn)行分揀、檢測、搬運、裝配、存儲等操作。
LG-GJQS3A型 工業(yè)機器人與智能視覺(jué)系統應用實(shí)訓平臺各組件均安裝在型材桌面上，機械結構、電氣控制回路、執行機構相對獨立，采用工業(yè)標準件設計。通過(guò)此平臺可以進(jìn)行機械組裝、電氣線(xiàn)路設計與接線(xiàn)、PLC編程與調試、智能視覺(jué)流程編輯、工業(yè)機器人編程與調試應用等多方面訓練，適合職業(yè)院校、技工學(xué)校自動(dòng)化類(lèi)相關(guān)專(zhuān)業(yè)《工業(yè)機器人與控制技術(shù)》、《自動(dòng)化技術(shù)》等課程的實(shí)訓教學(xué)，適合自動(dòng)化技術(shù)人員進(jìn)行工程訓練及技能比賽。
1. 輸入電源：?jiǎn)蜗嗳€(xiàn)～220V±10% 50Hz
2. 工作環(huán)境：溫度-10℃～+40℃ 相對濕度≤85%（25℃） 海拔＜4000m
3. 裝置容量：＜1.5kVA
4. 實(shí)訓平臺尺寸：2200mm×1200mm×1500mm
5. 安全保護：具有漏電保護，安全符合國家標準
三、設備結構與組成
LG-GJQS3A型 工業(yè)機器人與智能視覺(jué)系統應用實(shí)訓平臺由六自由度工業(yè)機器人系統、歐姆龍智能視覺(jué)檢測系統、可編程控制器（PLC）系統、四工位供料單元、環(huán)形輸送單元、工件存儲盒供料單元、工件組裝單元、倉庫單元、廢品回收桶、各類(lèi)工件、型材實(shí)訓桌、型材電腦桌等組成。
1、六自由度工業(yè)機器人系統
由機器人本體、機器人控制器、示教單元、輸入輸出信號轉換器和抓取機構組成，裝備吸盤(pán)、視覺(jué)攝像頭等，可對工件進(jìn)行吸取、搬運、裝配、測量、拆解等操作，也可以根據智能視覺(jué)相機識別不同顏色對工件裝配。
(1)機器人本體由六自由度關(guān)節組成，固定在型材實(shí)訓桌上，具有6個(gè)自由度，串聯(lián)關(guān)節型工業(yè)機器人安裝方式包括地面安裝、掛裝、倒裝
(2)第1軸工作范圍為+170°/-170°，旋轉速度370°/s
(3)第2軸工作范圍為+110°/-110°，旋轉速度370°/s
(4)第3軸工作范圍為+40°/-220°，旋轉速度430°/s
(5)第4軸工作范圍為+185°/-185°，旋轉速度300°/s
(6)第5軸工作范圍為+125°/-125°，旋轉速度460°/s
(7)第6軸工作范圍為+360°/-360°，旋轉速度600
(8)工作半徑為500mm
(9)有效負載5kg
(10)機器人示教單元有液晶顯示屏、使能按鈕、急停按鈕、操作鍵盤(pán)，用于參數設置、手動(dòng)示教、位置編輯、程序編輯等操作。
2、歐姆龍智能視覺(jué)檢測系統
配備一套歐姆龍FZ5-L350智能視覺(jué)系統，由視覺(jué)控制器、白色光源、視覺(jué)相機及監視顯示器等組成。用于檢測工件的特性，如數字、顏色、形狀等，還可以對裝配效果進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測操作。通過(guò)I/O電纜連接到PLC或機器人控制器，也支持串行總線(xiàn)和以太網(wǎng)總線(xiàn)連接到PLC或機器人控制器，對檢測結果和檢測數據進(jìn)行傳輸。
3、西門(mén)子可編程控制器單元
配備西門(mén)子S7-1200可編程控制器，自帶以太網(wǎng)通訊模塊、數字量擴展模塊控制機器人、電機、氣缸等執行機構動(dòng)作，處理各單元檢測信號，管理工作流程、數據傳輸等任務(wù)。
4、 四工位供料單元
由移動(dòng)井式料庫、推料氣缸、無(wú)桿氣缸和光電傳感器組成，安裝在型材實(shí)訓桌上，用于將工件庫中的工件依次推出到環(huán)形輸送線(xiàn)。提供不同顏色的標準工件，雜色疊加等不合格工件。多工位的供料設計，使得供料方式多樣化，可以進(jìn)行單一的上料，也可以進(jìn)行不同顏色的組合上料，以及對上料速度進(jìn)行控制，實(shí)現上料形式的多樣化。
5、環(huán)形輸送單元
包含一套交流調速系統，由三菱D720變頻器、三相交流電機、環(huán)形板鏈（傳送帶）、光纖傳感器等組成，安裝在型材實(shí)訓桌上，用于傳輸工件。
6、工件存儲盒供料單元
包含一套步進(jìn)電機推桿、DM556步進(jìn)驅動(dòng)、料盒存儲槽等組成，安裝在型材實(shí)訓桌上，當一個(gè)工件存儲盒被取走會(huì )自動(dòng)退出下一個(gè)工件存儲盒，用于工件存儲盒自動(dòng)供料。
7、工件組裝單元
由工件存儲盒托盤(pán)及型材立柱組成，安裝在型材實(shí)訓桌上，用于裝配工件。工件盒內設有4個(gè)工件槽用于放置工件，機器人可以根據不同配方按照上位機設定顏色進(jìn)行放置工件。
8、倉庫單元
由工件存儲盒托盤(pán)及型材立柱組成，安裝在型材實(shí)訓桌上，機器人用于放置裝配完的組件進(jìn)行堆垛，也可以通過(guò)機器人對裝配完成的組件進(jìn)行拆垛。
9、廢品回收桶
安裝在型材實(shí)訓桌左后側，用于機器人自動(dòng)放置被檢測出來(lái)的無(wú)用工件或不合格品。
10、以太網(wǎng)路由器
以太網(wǎng)路由器將PLC、機器人控制器、智能視覺(jué)控制器組成一個(gè)以太網(wǎng)局域網(wǎng)，進(jìn)行數據的相互傳輸，實(shí)現工業(yè)現場(chǎng)控制系統的高層次應用，同時(shí)可以培養和考核學(xué)生對工業(yè)網(wǎng)絡(luò )的使用技能。
四、軟件介紹
1. 機器人調試編程軟件
LG-GJQS3A型 工業(yè)機器人與智能視覺(jué)系統應用實(shí)訓平臺使用機器人專(zhuān)用調試編程軟件，可以對機器人進(jìn)行編程和調試。該軟件具有文本編輯區、位置列表區、屬性指示區、項目管理區等窗口，可以對機器人進(jìn)行調試。調試時(shí)可對機器人進(jìn)行如下操作：程序編輯、伺服開(kāi)和關(guān)、運行速度設置、各關(guān)節位置給定、運行和停止、單步執行指令、連續執行指令、程序跳轉執行等。同時(shí)該軟件提供底層驅動(dòng)接口函數，可供用戶(hù)進(jìn)行二次開(kāi)發(fā)使用及進(jìn)行深層次機器人控制技術(shù)的研究。
2. 工件裝配流程編輯軟件
提供一個(gè)本設備專(zhuān)用的工件裝配流程編輯軟件，通過(guò)PLC下載口與PLC進(jìn)行數據傳輸，可以將工件的裝配流程進(jìn)行隨意編輯，并下發(fā)給PLC。每組的三個(gè)工件盒，每個(gè)工件盒的四個(gè)工位都可以設置成需要的工件，可選編號、顏色、高度，不同位置可選相同工件。軟件配合PLC和機器人程序，實(shí)現工件裝配流程的多樣化。
五、實(shí)訓項目
1. 機器視覺(jué)系統的原理、使用和調試
2. 六軸工業(yè)機器人系統的原理、使用和調試
3. 六軸工業(yè)機器人坐標系統和機器視覺(jué)坐標系統標定及相互轉換
4. 工業(yè)機器人與機器視覺(jué)系統綜合應用的安裝與調試
5. 機器視覺(jué)系統模板設置、編程與調試
6. 通過(guò)示教單元手動(dòng)調試工業(yè)機器人
7. 通過(guò)示教單元設置、修改各控制點(diǎn)坐標
8. 通過(guò)示教單元編寫(xiě)、修改工業(yè)機器人程序
9. 機器人追蹤坐標整定
10. 工業(yè)機器人系統的軟件二次開(kāi)發(fā)編程
11.智能視覺(jué)圖像輸入編輯與調試
12.智能視覺(jué)結果給出編輯與調試
13.智能視覺(jué)顏色比對測量
14.智能視覺(jué)編號比對測量
15.智能視覺(jué)尺寸比對測量
16.智能視覺(jué)角度測量
17. 智能視覺(jué)系統與工業(yè)機器人綜合應用
18.PLC程序編程與調試
19.智能視覺(jué)系統與工業(yè)機器人綜合應用