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工業(yè)機器人拆裝實(shí)訓工作站

一、機械拆裝平臺
1、機械平臺主要用于機器人本體的拆裝實(shí)訓。
2、平臺分為兩部分:一部分為機器人本體拆裝實(shí)訓區域,一部分為拆裝好定位及精度調試區域。
3、由鋁型材搭建,尺寸約:長(cháng) 1.2 米,寬 1 米。
4、配置碼垛及軌跡兩套實(shí)訓模塊,用于拆裝后的定位及、精度調試。
二、機器人本體參數指標
 
    輕量型機器人,適用于做繼續拆裝實(shí)訓。外形小巧、重量輕,也能適合用于組裝小型單元機器人,能夠高速、高精度的完成上下料、分揀、裝配等各項工作。同時(shí)所有機器人線(xiàn)纜內置,能夠在狹小的空間靈活的進(jìn)行作業(yè),安裝方式可以選擇地面安裝、掛裝、倒裝。
技術(shù)參數
工業(yè)機器人 LGL-607
手腕負載 額定 5 kg
*大 6 kg
*大工作半徑 780mm
自由度 6
關(guān)節速度 J1 370°/s
J2 370°/s
J3 430°/s
J4 300°/s
J5 460°/s
J6 600°/s
關(guān)節范圍 J1 ±170°
J2 ±110°
J3 "+40°/- 220°
J4 ±185°
J5 ±120°
J6 ±360°
瞬間容許*大轉矩 J5 35Nm
J6 24Nm
重量 30kg
重復定位精度 ±0.05mm
工作溫度 0-40℃
三、電氣拆裝實(shí)訓平臺
1、電控拆裝平臺主要用于 1-6 軸的驅動(dòng)安裝,以及控制系統的安裝,并在平臺表面上接線(xiàn),形成一個(gè)開(kāi)放式電柜。
2、規格尺寸:約長(cháng) 1.2 米,寬 0.8 米,高 1.6 米。
3、材質(zhì):鋁型材結構。

四、工業(yè)機器人控制系統
  
1、控制系統要求:
工業(yè)機器人控制系統采用國際流行的開(kāi)放式軟硬件平臺。配以自主研發(fā)的專(zhuān)用多軸運動(dòng)控制卡、數據采集卡及機器人專(zhuān)用端子和安全接口;模塊化的軟件設計,針對不同的本體結構、應用行業(yè)、功能等??蓪?shí)現垂直多關(guān)節串聯(lián)機器人、垂直多關(guān)節平行四邊形機器人、垂直多關(guān)節 L 形手腕機器人、垂直多關(guān)節球形手腕機器人、極坐標機器人、多軸專(zhuān)用機械等多類(lèi)機器人的控制;應用在搬運、焊接、噴涂、碼垛、切割、拋光打磨等領(lǐng)域。標準的計算機總線(xiàn)可擴展現場(chǎng)總線(xiàn)、機器視覺(jué)系統等。
2、系統技術(shù)要求:
(1)優(yōu)化結構算法,適應多種結構形式的本體控制
(2)模塊化功能設置,適應多種應用場(chǎng)合
(3)8 軸控制,可實(shí)現外部軸(行走軸、變位機)的控制
(4)改進(jìn)性機算機總線(xiàn)連接方式,確??煽啃院蛯?shí)用性
(5)開(kāi)放式結構,同步國際水平、方便功能擴展
(6)軟件 PLC 功能,方便邏輯控制
(7)工藝功能,簡(jiǎn)化編程操作簡(jiǎn)便
(8)適配 EtherCAT 伺服
(9)安全模塊,確保機器人安全生產(chǎn)
、機器人控制器及示教盒技術(shù)參數:
1、控制部分構造:開(kāi)放式
2、電源:3 相 AC380V(+10%~-15%), 50/60 Hz
3、相對濕度: *大 90%
4、輸入輸出信號: 輸入/64, 輸出/64
5、驅動(dòng)單元: 交流伺服
6、加減速控制: 軟件伺服控制
7、接口: RS-232
8、周邊溫度:0℃~+45℃(運轉時(shí)), -10℃~+60℃(運輸保管時(shí))
9、控制柜功能說(shuō)明
(1)具有獨立示教器, 坐標系選擇: 關(guān)節、 直角、 工具及用戶(hù)坐標系
(2)示教點(diǎn)修改: 插入, 刪除或修改
(3)微動(dòng)操作: 可實(shí)現
(4)軌跡確認: 單步前進(jìn), 后退, 連續行進(jìn)
(5)速度調整: 在機器人工作中和停止中均可微調 快捷功能: 直接打開(kāi)功能、 多窗口
10、主要功能:
示教方法: 示教再現
驅動(dòng)方式: 交流伺服驅動(dòng)
11、控制軸數量: 6~8
12、位置控制方式: PTP/CP
13、速度控制: TCP 恒速控制
14、坐標系統: 軸坐標, 直角坐標, 用戶(hù)坐標, 工具坐標動(dòng)作
15、插補功能: 線(xiàn)性插補, 圓弧插補
16、手動(dòng)操作速度: 4 段可調
六、諧波減速器性能測試系統
1、諧波檢測軟件:
(1)通過(guò)軟件進(jìn)行檢測減速機運行壽命檢測,提供檢測時(shí)軟件界面截圖。
(2)主要功能:此軟件配和控制箱進(jìn)行減速機壽命測試。
(3)可檢運行速度,提供符合此功能的軟件界面截圖。
(4)可檢測運行脈沖數量,提供符合此功能的軟件界面截圖。
(5)安裝方式可選擇:側面負載測試,水平負責測試,提供符合此功能的軟件界面截
(5)旋轉方式選擇:正轉,反轉,正反轉
(7)運行狀態(tài)監測顯示,提供符合此功能的軟件界面截圖。
(8)可顯示檢測總運行時(shí)間且能清除運行總時(shí)間。
(9)可檢測編號和型號。
(10)可顯示馬達當前脈沖位置,提供符合此功能的軟件界面截圖。
(11)可急停所有伺服馬達。
(12)保存設定信息內容到控制器
2、諧波抖動(dòng)檢測軟件
(1)用多摩川 23 位編碼器對諧波輸出端進(jìn)行位置讀取,關(guān)節帶 6kg 負載做圓周運動(dòng),中間經(jīng)過(guò)數據處理獲得在每 100ms 采樣間隔中的關(guān)節速度, 提供操作演示視頻截圖。(采樣時(shí)間:100ms 時(shí)間誤差:7us-60us 采樣數據:23 位編碼器讀取位置 負載:6kg 所做運動(dòng):圓周運動(dòng))
(2)主要功能:此軟件配和控制箱進(jìn)行減速機抖動(dòng)測試。并且記錄數據內容生產(chǎn)儲存檔案。
(3)位置信息數據顯示,可以進(jìn)行拉動(dòng)查看,提供符合此功能的軟件界面截圖。
(4)時(shí)間信息數據顯示,可以進(jìn)行拉動(dòng)查看,提供符合此功能的軟件界面截圖。
(5)可設置諧波型號及運行速度,提供符合此功能的軟件界面截圖。
(6)當前位置信息顯示,*大位置,*小位置信息顯示。
(7)波形圖顯示區域,可以按住鼠標左鍵拖動(dòng)鼠標進(jìn)行放大縮小顯示,提供符合此功能的軟件界面截圖。
3、系統工控機參數要求(用戶(hù)自配)
(1)結構:機架式.
(2)內部硬盤(pán)位數:4
(3)硬盤(pán)大小:128G
(4)硬盤(pán)類(lèi)型:SSD;混合硬盤(pán)
(5)電源:220V
(6)電 壓:非冗余
(7)內存類(lèi)型:Non-ECC
(8)*大內存容量:32GB
(9)內存大小:4G,其他
(10)支持 CPU 個(gè)數:1 顆,
(11)處理器描述:酷睿 i3
(12)CPU 類(lèi) 型 :intel (13)CPU 頻率(MHz):2.2GHz
(13)主板芯片組:英特爾
(14)擴展槽:PCI, PCI-E
(15)工作溫度:-10℃~60℃
(16)系統支持:windows7,linux
4、定制驅動(dòng)裝置,提供驅動(dòng)裝置設計原圖;驅動(dòng)電機功率不小于2000W。
提供諧波減速器性能測試系統操作視頻截圖。
 
七、電氣拆裝工具清單
序號 名 稱(chēng) 型 號/規 格 單位 數量  
1 電氣拆裝工具 多功能雙層電工工具盒   330x160x165 1
2 焊錫絲 φ0.8mm Sn 55/45    1
3 剪刀 2#(180mm)    1
4 尖嘴鉗 6#    1
5 剝線(xiàn)鉗 6.5 寸 1
6 斜口鉗 2412E 1
7 萬(wàn)用表        F17B    1
8 9 件套公制球頭內六角扳手 M1.5-M10 1
9 電工膠布 18*10 1
10 十字槽小盤(pán)頭組合螺釘 GB/T9074.5 M4*10 1
11 電烙鐵 50W 帶 洛 鐵 架 1
12 一字螺絲刀 6" 6*100) 1
13 一字螺絲刀 3*100 1
14 十字螺絲刀 6*100 1
15 十字螺絲刀 3*100 1
16 可調式熱風(fēng)槍 常規 1
17 B 系列連續端子壓接鉗 常規 1
18 B 系列連續端子壓接鉗 常規 1
19 退針器 常規 1
八、機械配套工具清單
序號 名    稱(chēng) 規 格 單位 數量
1 機械拆裝工具 防震捶 180z 1
2 紫銅棒 Φ30x200 1
3 防震橡皮錘    180z    1
4 手動(dòng)黃油槍   400cc 1
5 螺紋護套安裝工具 常規 1
6 螺紋護套安裝工具 常規 1
7 塞尺 100 1
8 十字螺絲刀(?。?/td> 常規 1
9 一字螺絲刀(?。?/td> 常規 1
10 內六角扳手   1.5-10mm 1
11 接線(xiàn)端子 7P 1
12 工具箱 508X248X249 個(gè) 1
13 活動(dòng)扳手 常規 個(gè) 1
14 壓線(xiàn)鉗 冷壓端子鉗 1
15 壓線(xiàn)鉗 普通 1
16 剪刀 常規 1
17 尖嘴鉗 常規 1
18 加長(cháng)扳手 2.5-4mm 1
19 退針器 常規 個(gè) 1

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