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工業(yè)機器人視覺(jué)分揀實(shí)訓系統

一、裝置概述
     LG-IRF02型機器人分揀實(shí)訓系統是為了盡快的適應各個(gè)領(lǐng)域的發(fā)展，能在*少的課時(shí)內高質(zhì)量的完成內容多、理論結合實(shí)際結合性強、技術(shù)涉及面廣的機電一體化教學(xué)課程。符合各院校的教學(xué)實(shí)驗需求。培養出大量的能熟練掌握及開(kāi)發(fā)運用機器人、PLC、變頻器、觸摸屏、傳感器檢測、氣動(dòng)執行控制、機械設計裝配調試等技術(shù)的技術(shù)工人、技術(shù)員、工程師、輸送到各條戰線(xiàn)。
     工業(yè)機器人分揀實(shí)訓系統統在鋁合金導軌式實(shí)訓臺上安裝有送料、機器人搬運、材料分揀的三個(gè)基本工作機構單元，構成一個(gè)典型的自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)的機械平臺。系統機構采用了氣缸驅動(dòng)、變頻器調速驅動(dòng)、直流電機驅動(dòng)。系統的控制方式采用了PLC及觸摸屏控制等技術(shù)。工業(yè)機器人分揀實(shí)訓系統采用模塊組合式的結構，各工作單元是相對獨立的模塊，并采用了標準結構和抽屜式模塊，具有較強的互換性。 
二、 技術(shù)參數
1、外形尺寸：1500（長(cháng)）× 800（寬）× 1300（高）  mm 
2、凈重量 / 毛重：112  Kg  /  162 Kg
3、*高分揀速度：24次 / 分鐘
4、連續自動(dòng)分揀運行時(shí)間：24小時(shí)連續分揀次數：34000次/日
5、額定工作電源： AC：220V   50 Hz    總功率：1.2  Kw
6、額定工作氣壓：0.3-0.4  MPa  
7、工作環(huán)境：溫度-10℃～35℃相對濕度≤85%(25℃)
8、PLC控制器型號：西門(mén)子S7-1200 CPU 1214C AC/DC/REY控制器（附編程數據線(xiàn)和編程軟件）
9、標配變頻器：V20 功率：0.37Kw
10、觸摸屏：MCGS 7’ 7062
11、ABB六軸工業(yè)機器人IRB120
12、三相減速電動(dòng)機：80YS25GY22   額定電壓：3×220V  功率：25W  減速比：1：15
13、靜音空壓機：MB-550W- 9  額定電壓：220V  功率：550W  排氣量：110L/min 壓力：0.75MPa
14、工業(yè)視覺(jué)檢測系統：LED 環(huán)形光源；像素尺寸：≥5.2μm×5.2μm；相機像素：≥100萬(wàn)像素；鏡頭*近物距：≤0.5M、*遠物距：≥10M；圖像輸出速率：≥280MB/s； 視覺(jué)軟件：2 個(gè)相機支持， 不小于 2 個(gè)相機接口，支持千兆網(wǎng)相機，相機接口協(xié)議。
★15、工業(yè)4.0虛擬仿真實(shí)訓軟件（為保證軟件正版，投標時(shí)提供軟件著(zhù)作權證書(shū)原件備查并現場(chǎng)演示）
軟件采用三維建?；谔摂M現實(shí)技術(shù)的計算機仿真模擬技術(shù)，可以進(jìn)行PLC電氣控制仿真、電工電子仿真、氣動(dòng)仿真、液壓仿真、傳感器仿真等工業(yè)常用技術(shù)仿真
1）PLC仿真可以通過(guò)PLC編程控制模型的相應動(dòng)作從而完成工序動(dòng)作包含機械手仿真、自動(dòng)門(mén)仿真、升降機仿真、分揀仿真、正反轉仿真、郵件分揀、流水線(xiàn)、自動(dòng)分揀等。
2）電工電子仿真軟件（提供軟件著(zhù)作權證書(shū)）
（1）接線(xiàn)仿真
01具有過(guò)載保護的正轉控制接線(xiàn)仿真、02雙重互鎖的正反轉控制接線(xiàn)仿真、05接觸器星形、三角形控制接線(xiàn)仿真、06時(shí)間繼電器接線(xiàn)仿真、07三相電動(dòng)機機械制動(dòng)控制電路仿真
（2）電路仿真
01具有過(guò)載保護的正轉控制仿真、02雙重互鎖的正反轉控制仿真、03生產(chǎn)機械行程控制電路仿真、04自耦降壓起動(dòng)仿真、05接觸器星形、三角形控制仿真、06時(shí)間繼電器仿真、07三相電動(dòng)機機械制動(dòng)控制電路仿真、08電動(dòng)機反接制動(dòng)控制電路仿真、09有變壓器全波整流能耗制動(dòng)控制電路仿真、10接觸器控制的雙速電動(dòng)機調速電路仿真、12利用電流繼電器控制繞線(xiàn)式異步電動(dòng)機起動(dòng)控制線(xiàn)路仿真、c620車(chē)床電氣控制仿真，電動(dòng)葫蘆仿真，z35搖臂鉆床仿真
（3）排故仿真
01具有過(guò)載保護的正轉控制排故、02雙重互鎖的正反轉控制排故、03生產(chǎn)機械行程控制電路排故、04自耦降壓起動(dòng)排故、05接觸器星形、三角形控制排故、06時(shí)間繼電器排故、07三相電動(dòng)機機械制動(dòng)控制電路排故、08電動(dòng)機反接制動(dòng)控制電路排故、09有變壓器全波整流能耗制動(dòng)控制電路排故、10接觸器控制的雙速電動(dòng)機調速電路排故、12利用電流繼電器控制繞線(xiàn)式異步電動(dòng)機起動(dòng)控制線(xiàn)路排故、13c620車(chē)床電氣控制排故、兩地控制連線(xiàn)等
（4）原理仿真
變壓器工作原理、步進(jìn)電動(dòng)機工作原理、單向異步電動(dòng)機工作原理、電度表工作原理、兩地控制燈電路、鉗型電流表原理、熱繼電器工作原理、伺服電動(dòng)機工作原理、兆歐表工作原理、塑殼式斷路器工作原理、交流接觸器原理等
（5）電機拆裝仿真，三相異步機拆分、單相異步機拆分等
（6）儀器儀表的使用仿真萬(wàn)用表、雙蹤示波器、信號發(fā)生器、頻譜儀、鉗形表等
3）氣動(dòng)回路仿真
（1）軟件以氣動(dòng)經(jīng)典22回路為依據開(kāi)發(fā)出28回路的在線(xiàn)及離線(xiàn)仿真
（2）軟件中設置的14路“考考你！”表現為典型氣路設備故障。
（3）軟件狀態(tài)含“模擬運行”“聯(lián)機運行”即離線(xiàn)仿真、在線(xiàn)仿真。兩種運行狀態(tài)自動(dòng)切換，當連接外部設備時(shí)自動(dòng)切換為在線(xiàn)仿真，無(wú)外部設備連接時(shí)為離線(xiàn)仿真即模擬運行。
軟件中離線(xiàn)仿真13個(gè)回路包括：1、單作用氣缸的換向回路（a）2、雙作用氣缸的換向回路（a）3、單作用氣缸的速度控制回路（a）4、單作用氣缸的速度控制回路（b）5、雙作用氣缸單向調速回路（a）6、雙作用氣缸單向調速回路（b）7、雙作用氣缸的速度控制回路一 8、雙作用氣缸的速度控制回路二 9、壓力控制回路 10、計數回路 11、延時(shí)回路 12、用機械行程閥的單往復控制回路 13、過(guò)載保護回路。
離線(xiàn)、在線(xiàn)自動(dòng)切換的15個(gè)回路包括：1、單作用氣缸的換向回路（b）2、雙作用氣缸的換向回路（b）3、速度換接回路4、緩沖回路5、互鎖回路6、用行程開(kāi)關(guān)的單缸往復運動(dòng)回路7、單缸連續往復動(dòng)作回路8、直線(xiàn)缸、旋轉缸順序動(dòng)作回路9、多缸順序動(dòng)作回路10、雙缸同步動(dòng)作回路11、四缸聯(lián)動(dòng)回路12、卸荷回路13、或門(mén)型梭閥的應用回路14、快速排氣閥的應用回路15、高低壓切換控制回路。
（4）設置14路“考考你！”當點(diǎn)開(kāi)了“考考你”對話(huà)框回路自動(dòng)設置故障，當回答正確或關(guān)閉“考考你”對話(huà)框，故障自動(dòng)接觸，回路正常仿真。14路“考考你”包括模擬故障有：1單作用氣缸故障2、電磁閥故障3、雙作用氣缸故障4、調節閥故障5、節流閥故障6、手動(dòng)換向閥異常7、節流閥堵死故障8、行程開(kāi)關(guān)故障9過(guò)濾三聯(lián)件故障10、氣容故障11、行程閥故障12、順序閥故障13、行程開(kāi)關(guān)失靈14、負載阻力過(guò)小
4）液壓回路仿真其界面可清楚的展示液壓元器件的內部結構以及液壓回路的工作過(guò)程。液壓傳動(dòng)原理的動(dòng)態(tài)演示并不少于18種動(dòng)態(tài)演示。
a)  多級高壓回路b)    減壓回路c)   先導式溢流閥缷荷回路d) 順序平衡回路e)    回油節流調速回路 f)    旁路節流調速回路 g)    液壓缸差動(dòng)連接回路
h)  三位四通電磁換向閥換向回路 i)   液控單向閥鎖緊回路     j)  順序閥控制順序動(dòng)作回路k)   壓力繼電器控制順序動(dòng)作回路 l) 行程開(kāi)關(guān)控制順序同步回路 m) 調速閥控制同步回路 n)  液壓馬達回油節流調速回路 o)  二位四通電磁閥換向回路 p)   手動(dòng)閥換向回路 q)  速度換接回路 r)   二位二通缷荷
★16、自動(dòng)化創(chuàng )新物聯(lián)網(wǎng)應用云平臺模塊（投標現場(chǎng)演示）
本平臺將物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)運用于電氣自動(dòng)化信息技術(shù)并將數據上傳至云平臺，進(jìn)行海量數據存儲，并提供豐富的數據分析工具方便更加準確的掌握數據與分析數據。  
1）數據云系統上傳2）手機app數據查詢(xún)3）歷史數據查詢(xún)4）數據分析統計5）短信報警6）微信報警7）微信反向控制8）二次開(kāi)發(fā)
★（1）物聯(lián)網(wǎng)自動(dòng)化應用軟件（為保證軟件正版，投標時(shí)提供軟件著(zhù)作權證書(shū)原件備查）
1）數據顯示顯示輸入電壓監控，輸出電壓監控，輸入開(kāi)關(guān)監控，輸出開(kāi)關(guān)控制以及輸入電壓模擬量實(shí)時(shí)數據，可根據實(shí)際需求添加128路。
2）控制：控制啟動(dòng)停止開(kāi)關(guān)的開(kāi)和關(guān)，輸出電壓值的給定，可根據實(shí)際需求添加128路。
3）歷史數據：顯示輸入輸出電壓值的歷史數據，可按時(shí)、天、月進(jìn)行查詢(xún)歷史數據曲線(xiàn)，以及歷史數據表格，可表格數據導出處理。
4）設備報警：對設備急停按鍵做的模擬設備故障報警進(jìn)行微信報警，同時(shí)可以實(shí)現短信及郵箱報警。報警范圍包括模擬量，開(kāi)關(guān)量的上下線(xiàn)、閥值等狀態(tài)進(jìn)行設置報警。
（2）終端包含：1）數據顯示畫(huà)面：畫(huà)面顯示輸入電壓數值，輸出電壓監控，開(kāi)關(guān)狀態(tài)輸入，開(kāi)關(guān)控制輸出，以及云端連接二維碼。2）聯(lián)網(wǎng)設置界面：設置現場(chǎng)數據連接云平臺后臺數據庫管理
 三、實(shí)訓系統實(shí)訓項目
 1、氣動(dòng)系統的安裝與調試
（1）氣動(dòng)方向控制回路的安裝
（2）氣動(dòng)速度控制回路的安裝
（3）氣動(dòng)順序控制回路的安裝
（4）氣動(dòng)機械手的安裝
（5）氣動(dòng)系統氣路的連接
（6）磁性開(kāi)關(guān)的位置調整
（7）氣動(dòng)系統調試
（8）擺動(dòng)控制回路的安裝
2、變頻器的安裝與調試
（1）變頻器與交流電機主電路的連接
（2）變頻器面板的參數設置與操作
（3）變頻器面板控制交流電機調速
（4）通過(guò)變頻器外部端子控制電機啟停
 3、機電設備的安裝與調試
（1）傳動(dòng)裝置同軸度的調整
（2）皮帶輸送機的安裝與調整
（3）搬運機械手設備安裝與調試
（4）物件分揀設備的安裝與調試
（5）送料設備的安裝與調試
（6）自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)設備安裝與調試
4、電氣控制電路的安裝與PLC編程
（1）電動(dòng)機正反轉控制電路的連接與程序編寫(xiě)
（2）電動(dòng)機調速控制電路的連接與程序編寫(xiě)
（3）皮帶輸送檢測程序編寫(xiě)
（4）氣動(dòng)順序動(dòng)作控制程序編寫(xiě)
（5）氣動(dòng)機械手控制程序編寫(xiě)
（6）機電一體化設備控制程序編寫(xiě)
（7）自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)控制程序編寫(xiě)
5、自動(dòng)控制系統的安裝與調試
（1）多種傳感器的安裝與調試
（2）皮帶輸送檢測的自動(dòng)控制
（3）機械手的自動(dòng)控制
（4）機電一體化的自動(dòng)控制
（5）PLC控制系統的安裝與調試
（6）自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)的安裝與調試
6、觸摸屏基本控制及設置
（1）觸摸屏的接線(xiàn)和基本參數設置；
（2）基于觸摸屏控制方式的基本指令編程
（3）PLC、觸摸屏與變頻器通信控制。
7、工業(yè)機器人實(shí)訓
（1）工業(yè)機器人示教單元使用
（2）工業(yè)機器人基本指令操作與位置點(diǎn)設置
（3）工業(yè)機器人軟件使用
（4）工業(yè)機器人工件的跟蹤抓取
（5）工業(yè)機器人成品組裝與入庫
8、視覺(jué)系統實(shí)訓
（1）智能視覺(jué)圖像輸入編輯與調試
（2）智能視覺(jué)結果給出編輯與調試
（3）智能視覺(jué)顏色比對測量
（4）智能視覺(jué)編號比對測量
（5）智能視覺(jué)尺寸比對測量
（6）智能視覺(jué)系統與工業(yè)機器人綜合應用
四、基本配置
序號 名稱(chēng) 主要元件或型號、規格 數量 備注
1 實(shí)訓桌 1500 mm（長(cháng)）×800 mm（寬）×810 mm（高） 1張 鋁型材
2 觸摸屏模塊 7英寸；含觸摸屏-PLC通訊線(xiàn) 1塊  
3 PLC控制器 S7-1200 CPU1214CAC/DC/RLY繼電器輸出 1只  
4 變頻器模塊 V20功率： 0.37KW 1只  
5 電源模塊 單相電源總開(kāi)關(guān)1只； 熔斷器2只；
單相電源插座2個(gè)；   直流電源DC:24V  2.7A  1只		 1組  
6 按鈕模塊 按鈕黃、綠、紅各2只； 指示燈黃、綠、紅各2只；
急停按鈕 1只；轉換開(kāi)關(guān)2只，蜂鳴器1只，		 1套  
7 送料機構 支架1套；光電傳感器1只；直流減速電機1臺，料盤(pán)1個(gè)。 1套  
8 6自由度工業(yè)機器人 IRB120工業(yè)機器人本體，示教器，驅控一體機。 1套  
9 分揀機構 單出桿氣缸3只，工業(yè)視覺(jué)系統，磁性開(kāi)關(guān)3只，物件導槽3個(gè)，單控電磁換向閥3只，光電傳感器1只支架1套； 平皮帶1400×100×1.5 mm  1條；三相減速電機（220 V，減速比：1：15）1臺 1套  
10 接線(xiàn)端子模塊 接線(xiàn)端子和回型安全插座 1塊  
11 分揀物料 金屬，白色尼龍、黑色尼龍 各3個(gè)  
12 護套插頭連接線(xiàn) 紅1m、綠1m； 紅0.6m、綠0.6m、蘭0.6m；黑0.4m、綠0.4m 各10根  
13 靜音空氣壓縮機 MB-550W- 9  額定電壓：220V  功率：550W  排氣量：110L/min 壓力：0.75MPa 1臺  
14 熔斷器 RT28（5A）  2只；保險管（2A）  2只 1套  
15 氣管 Φ4氣管，氣管為顏色隨機，每臺配有足量氣管 1套  
16 配套工具 內六角扳手1套、螺絲刀1套、萬(wàn)用表1只 1套  
17 編程軟件及參考程序 PLC編程軟件、PLC參考程序       觸摸屏編程軟件觸摸屏參考程序 1套  
 

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