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工業(yè)機器人拆裝與調試實(shí)訓臺
一、機器人本體拆裝與調試平臺
1、負載≥6kg。
2、重復定位精度：≤±0.02mm。
3、本體重量≤30Kg。
4、機器人本體必須能夠實(shí)現多次拆裝；機械結構上易于重復拆卸、安裝，方便學(xué)生動(dòng)手操作，認知各個(gè)部件。
5、機器人為串聯(lián)關(guān)節式結構，關(guān)節采用鑄鋁工藝。
6、采用伺服電機驅動(dòng)。
7、減速機采用國際知名品牌。
8、電機采用國際知名品牌，17位絕對值編碼器。
9、采用一體式諧波減速機，潤滑油密封在減速機腔體內，必須做到拆裝過(guò)程不需更換潤滑油。
10、本體具有機械標定參考基準，用于機械零位標定。
11、拆裝臺外形尺寸≥1500×1000×1600mm。工作臺板采用工業(yè)鋁型材拼接搭建，臺面上布有T型槽，通過(guò)M6快速拆卸的T型螺母和彈簧螺母塊安裝不同模塊。機臺上有機器人裝調區和基礎實(shí)驗擴展區。機器人裝調區上有一個(gè)安裝平臺，該平臺可以360°旋轉和固定，保證安裝人員可以在固定位置對機器人無(wú)死角安裝。擴展區可以安裝基礎實(shí)驗模塊、搬運碼垛模塊等。平臺的背板可裝夾機器人安裝工藝文件或電腦顯示器。
12、拆裝臺至少有三層重載抽屜，*下層放置機器人外殼剛體，并有支持托架保護。中間層放置機器人減速機與電機，并有支持托架保護。*上層放置安裝工具及配件。
13、拆裝臺有放完整機器人控制柜、電腦和鍵盤(pán)的空間。
14、拆裝臺具備獨立通氣通電功能。
15、至少包含以下工具：測量百分表、磁座百分表、扭力扳手、小一字螺絲刀、小十字螺絲刀、剪刀、尖嘴鉗、斜口鉗、活動(dòng)扳手、內六角扳手（整套）、直尺工具等。
機器人本體拆裝與調試實(shí)訓室
二、機器人電氣維護平臺
1、把工業(yè)機器人的電氣柜各大部件拆散安裝在網(wǎng)孔架上。網(wǎng)孔架尺寸≥600×500×1500mm。所有器件清晰可見(jiàn)，并能清晰體現機器人電氣連接原理。至少有以下模塊：電源模塊、空氣開(kāi)關(guān)、電源切換開(kāi)關(guān)、濾波器、機器人運動(dòng)控制器、伺服驅動(dòng)器、示教器、EtherCAT擴展IO、IO接線(xiàn)端口，同時(shí)還有一個(gè)故障設置模塊，模塊包括控制人機界面，以及故障驅動(dòng)電路。
2、電源：?jiǎn)蜗郃C220V(+10%～-15%)，50/60 Hz
3、運動(dòng)控制器：雙核四線(xiàn)程處理器系統，X86架構，主頻 > 2.4GHz。不少于32G固態(tài)硬盤(pán)，2G內存；linuxRT實(shí)時(shí)操作系統，EtherCAT總線(xiàn)通信，支持12軸聯(lián)動(dòng)。
4、控制總線(xiàn)：EtherCat總線(xiàn)，遵循 IEC61800_7 Profile type1 (CIA402)；CoE (CANopen over EtherCat)。ModbusTCP，Modbus RTU。
5、外設端口：支持EtherCat IO擴展板卡，16入/16出, 可擴展至128端口；輸入端口自適應NPN/PNP輸入。至少有3個(gè)RS485，2個(gè)RS232，2個(gè)網(wǎng)絡(luò )接口：2個(gè)USB2.0接口、1個(gè)示教器接口。
6、示教器：8寸觸摸屏，顯示分辨率1026*768。
7、示教器上有物理鍵盤(pán)，方便快捷編寫(xiě)程序，至少有：26個(gè)字母鍵，通過(guò)切換鍵與數字及特殊符號切換、4個(gè)方向鍵、10個(gè)功能健、8組軸操作鍵，每組至少有+與-鍵。共不少于76物理按鍵。
8、示教器能實(shí)時(shí)采集機器人關(guān)節的各種參數，包括扭矩、速度、位置等，采集時(shí)間小于10ms,并能把采集的數據形成曲線(xiàn)查看，包括扭矩曲線(xiàn)、速度曲線(xiàn)、加速度曲線(xiàn)。
9、提供伺服調試與診斷軟件，運行在上位PC機，通過(guò)RS485與伺服驅動(dòng)器通訊。DriverStarter具有完善的實(shí)時(shí)監控功能，實(shí)時(shí)監控系統狀態(tài)、運動(dòng)狀態(tài)、輸入輸出信號等。信號經(jīng)分析處理，能實(shí)時(shí)顯示轉速、溫度和電流等多種波形曲線(xiàn)。并具有故障智能診斷功能，當異常發(fā)生時(shí)，上位機界面能顯示故障位置，以及處理方法。
10、故障模塊安裝在網(wǎng)孔架上，模塊上有HMI。故障設置模擬機器人常見(jiàn)的典型故障，使學(xué)生掌握各種故障現象及排查方法。通過(guò)HMI設障與排障，自動(dòng)操作，不用人工插拔線(xiàn)。
11、能設置5種以上典型故障；排障恢復后的電控維護平臺，可驅動(dòng)機器人本體運行。說(shuō)明現象與故障點(diǎn)。
12、解除故障后的機器人電控平臺可以驅動(dòng)機器人本體。能在本次采購的虛擬仿真軟件里進(jìn)行離線(xiàn)編程。后置的機器人可下載到機器人控制器運行?？刂葡到y能控制實(shí)際機器本體與仿真軟件的虛擬機器人本體同步運行，包括位置、動(dòng)作及狀態(tài)同步。
13、機器人運動(dòng)控制器與伺服驅動(dòng)器性能穩定可靠，提供軟件著(zhù)作權證書(shū)。
機器人電氣維護平臺
三、實(shí)驗資源
1、配套實(shí)驗手冊一套，包括以下實(shí)驗項目：
工業(yè)機器人基礎知識（工業(yè)機器人常用傳動(dòng)機構及工作原理；工業(yè)機器人用減速器）。
工業(yè)機器人的組成及安裝要求（工業(yè)機器人的主體；工業(yè)機器人控制系統；工業(yè)機器人安裝要求）。
機器人安裝調試常用工具的認知和使用（工業(yè)機器人機械裝配常用工具、測量?jì)x器；工業(yè)機器人常用電工工具和電工儀表儀器）。
工業(yè)機器人機械本體的拆裝與檢測（工業(yè)機器人機械部分的拆卸與檢測；工業(yè)機器人機械部分的裝配與檢測）。
工業(yè)機器人電氣系統的裝配與調試（機器人電氣元件介紹及電氣安全知識；工業(yè)機器人電氣工作原理；機器人控制柜電氣元件安裝與接線(xiàn)；機器人本體電氣元件安裝與接線(xiàn)）。
工業(yè)機器人基本運動(dòng)任務(wù)調試（工業(yè)機器人運動(dòng)介紹；工業(yè)機器人標定介紹；工業(yè)機器人示教編程介紹）。
工業(yè)機器人常見(jiàn)故障分析及精度檢測方法（機器人常見(jiàn)故障及其解決辦法；機器人重復定位精度檢測方法；機器人絕對精度檢測方法）。
工業(yè)機器人伺服系統調試（伺服調試軟件操作；機器人運動(dòng)伺服性能測量分析）。
提供螺釘擰緊力矩表和機器人裝配作業(yè)指導書(shū)。
2、二維碼技能包。
3、必須提供全套的機器人本體設計3D資料，采用STEP等格式。學(xué)生可以在原來(lái)的3D文件基礎上，根據需求進(jìn)行修改，開(kāi)發(fā)自己的機器人本體結構。
4、必須提供電控維護平臺的電氣連接原理圖及機器人本體的電氣連接原理圖。
關(guān)鍵詞： 數控車(chē)床 實(shí)訓設備 實(shí)訓裝置 教學(xué)儀器 實(shí)驗設備 教學(xué)設備 實(shí)訓臺 考核裝置 實(shí)訓系統 實(shí)驗裝置 數控技術(shù) 實(shí)訓考核 技能實(shí)訓 數控系統 電氣控制 實(shí)訓鑒定 數控軟件 實(shí)驗系統 數控實(shí)訓 電氣技術(shù) 數控銑床 高教設備 職教設備 實(shí)訓車(chē)床 PLC控制 PLC技術(shù) PLC實(shí)驗 變頻調速 PLC實(shí)訓 單片機
1、負載≥6kg。
2、重復定位精度：≤±0.02mm。
3、本體重量≤30Kg。
4、機器人本體必須能夠實(shí)現多次拆裝；機械結構上易于重復拆卸、安裝，方便學(xué)生動(dòng)手操作，認知各個(gè)部件。
5、機器人為串聯(lián)關(guān)節式結構，關(guān)節采用鑄鋁工藝。
6、采用伺服電機驅動(dòng)。
7、減速機采用國際知名品牌。
8、電機采用國際知名品牌，17位絕對值編碼器。
9、采用一體式諧波減速機，潤滑油密封在減速機腔體內，必須做到拆裝過(guò)程不需更換潤滑油。
10、本體具有機械標定參考基準，用于機械零位標定。
11、拆裝臺外形尺寸≥1500×1000×1600mm。工作臺板采用工業(yè)鋁型材拼接搭建，臺面上布有T型槽，通過(guò)M6快速拆卸的T型螺母和彈簧螺母塊安裝不同模塊。機臺上有機器人裝調區和基礎實(shí)驗擴展區。機器人裝調區上有一個(gè)安裝平臺，該平臺可以360°旋轉和固定，保證安裝人員可以在固定位置對機器人無(wú)死角安裝。擴展區可以安裝基礎實(shí)驗模塊、搬運碼垛模塊等。平臺的背板可裝夾機器人安裝工藝文件或電腦顯示器。
12、拆裝臺至少有三層重載抽屜，*下層放置機器人外殼剛體，并有支持托架保護。中間層放置機器人減速機與電機，并有支持托架保護。*上層放置安裝工具及配件。
13、拆裝臺有放完整機器人控制柜、電腦和鍵盤(pán)的空間。
14、拆裝臺具備獨立通氣通電功能。
15、至少包含以下工具：測量百分表、磁座百分表、扭力扳手、小一字螺絲刀、小十字螺絲刀、剪刀、尖嘴鉗、斜口鉗、活動(dòng)扳手、內六角扳手（整套）、直尺工具等。
機器人本體拆裝與調試實(shí)訓室
1、把工業(yè)機器人的電氣柜各大部件拆散安裝在網(wǎng)孔架上。網(wǎng)孔架尺寸≥600×500×1500mm。所有器件清晰可見(jiàn)，并能清晰體現機器人電氣連接原理。至少有以下模塊：電源模塊、空氣開(kāi)關(guān)、電源切換開(kāi)關(guān)、濾波器、機器人運動(dòng)控制器、伺服驅動(dòng)器、示教器、EtherCAT擴展IO、IO接線(xiàn)端口，同時(shí)還有一個(gè)故障設置模塊，模塊包括控制人機界面，以及故障驅動(dòng)電路。
2、電源：?jiǎn)蜗郃C220V(+10%～-15%)，50/60 Hz
3、運動(dòng)控制器：雙核四線(xiàn)程處理器系統，X86架構，主頻 > 2.4GHz。不少于32G固態(tài)硬盤(pán)，2G內存；linuxRT實(shí)時(shí)操作系統，EtherCAT總線(xiàn)通信，支持12軸聯(lián)動(dòng)。
4、控制總線(xiàn)：EtherCat總線(xiàn)，遵循 IEC61800_7 Profile type1 (CIA402)；CoE (CANopen over EtherCat)。ModbusTCP，Modbus RTU。
5、外設端口：支持EtherCat IO擴展板卡，16入/16出, 可擴展至128端口；輸入端口自適應NPN/PNP輸入。至少有3個(gè)RS485，2個(gè)RS232，2個(gè)網(wǎng)絡(luò )接口：2個(gè)USB2.0接口、1個(gè)示教器接口。
6、示教器：8寸觸摸屏，顯示分辨率1026*768。
7、示教器上有物理鍵盤(pán)，方便快捷編寫(xiě)程序，至少有：26個(gè)字母鍵，通過(guò)切換鍵與數字及特殊符號切換、4個(gè)方向鍵、10個(gè)功能健、8組軸操作鍵，每組至少有+與-鍵。共不少于76物理按鍵。
8、示教器能實(shí)時(shí)采集機器人關(guān)節的各種參數，包括扭矩、速度、位置等，采集時(shí)間小于10ms,并能把采集的數據形成曲線(xiàn)查看，包括扭矩曲線(xiàn)、速度曲線(xiàn)、加速度曲線(xiàn)。
9、提供伺服調試與診斷軟件，運行在上位PC機，通過(guò)RS485與伺服驅動(dòng)器通訊。DriverStarter具有完善的實(shí)時(shí)監控功能，實(shí)時(shí)監控系統狀態(tài)、運動(dòng)狀態(tài)、輸入輸出信號等。信號經(jīng)分析處理，能實(shí)時(shí)顯示轉速、溫度和電流等多種波形曲線(xiàn)。并具有故障智能診斷功能，當異常發(fā)生時(shí)，上位機界面能顯示故障位置，以及處理方法。
10、故障模塊安裝在網(wǎng)孔架上，模塊上有HMI。故障設置模擬機器人常見(jiàn)的典型故障，使學(xué)生掌握各種故障現象及排查方法。通過(guò)HMI設障與排障，自動(dòng)操作，不用人工插拔線(xiàn)。
11、能設置5種以上典型故障；排障恢復后的電控維護平臺，可驅動(dòng)機器人本體運行。說(shuō)明現象與故障點(diǎn)。
12、解除故障后的機器人電控平臺可以驅動(dòng)機器人本體。能在本次采購的虛擬仿真軟件里進(jìn)行離線(xiàn)編程。后置的機器人可下載到機器人控制器運行?？刂葡到y能控制實(shí)際機器本體與仿真軟件的虛擬機器人本體同步運行，包括位置、動(dòng)作及狀態(tài)同步。
13、機器人運動(dòng)控制器與伺服驅動(dòng)器性能穩定可靠，提供軟件著(zhù)作權證書(shū)。
機器人電氣維護平臺
1、配套實(shí)驗手冊一套，包括以下實(shí)驗項目：
工業(yè)機器人基礎知識（工業(yè)機器人常用傳動(dòng)機構及工作原理；工業(yè)機器人用減速器）。
工業(yè)機器人的組成及安裝要求（工業(yè)機器人的主體；工業(yè)機器人控制系統；工業(yè)機器人安裝要求）。
機器人安裝調試常用工具的認知和使用（工業(yè)機器人機械裝配常用工具、測量?jì)x器；工業(yè)機器人常用電工工具和電工儀表儀器）。
工業(yè)機器人機械本體的拆裝與檢測（工業(yè)機器人機械部分的拆卸與檢測；工業(yè)機器人機械部分的裝配與檢測）。
工業(yè)機器人電氣系統的裝配與調試（機器人電氣元件介紹及電氣安全知識；工業(yè)機器人電氣工作原理；機器人控制柜電氣元件安裝與接線(xiàn)；機器人本體電氣元件安裝與接線(xiàn)）。
工業(yè)機器人基本運動(dòng)任務(wù)調試（工業(yè)機器人運動(dòng)介紹；工業(yè)機器人標定介紹；工業(yè)機器人示教編程介紹）。
工業(yè)機器人常見(jiàn)故障分析及精度檢測方法（機器人常見(jiàn)故障及其解決辦法；機器人重復定位精度檢測方法；機器人絕對精度檢測方法）。
工業(yè)機器人伺服系統調試（伺服調試軟件操作；機器人運動(dòng)伺服性能測量分析）。
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2、二維碼技能包。
3、必須提供全套的機器人本體設計3D資料，采用STEP等格式。學(xué)生可以在原來(lái)的3D文件基礎上，根據需求進(jìn)行修改，開(kāi)發(fā)自己的機器人本體結構。
4、必須提供電控維護平臺的電氣連接原理圖及機器人本體的電氣連接原理圖。