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產(chǎn)品分類(lèi)
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LGL-HJ06B型 機器人焊接實(shí)訓工作站

品牌：理工偉業(yè) 咨詢(xún)電話(huà)：010-82827827 82827835

一、總體功能描述

機器人焊接實(shí)訓工作站是在多年機器人教學(xué)與實(shí)驗基礎上，結合當前焊接自動(dòng)化實(shí)際應用和學(xué)校工業(yè)機器人教學(xué)需求開(kāi)發(fā)研制的。實(shí)訓工作站采用真實(shí)焊接機器人的設計理念，使學(xué)員掌握弧焊原理和工藝基礎、弧焊機器人的操作、焊接電源的參數調整以及變位機的協(xié)調工作、工作站的調試和維護等應用技能；使學(xué)員具備機器人焊接崗位和中高級專(zhuān)業(yè)人才所必需的基本知識和基本技能，并為提高學(xué)員的全面素質(zhì)、增強適應現代焊接技能崗位的能力打下良好的基礎。

二、產(chǎn)品圖片

焊接實(shí)訓工作站涵蓋了工業(yè)機器人本體、機器人控制柜及示教器、機器人底座、焊接電源、送絲機、焊槍、二維柔性平臺、兩軸變變位機、工裝夾具、清槍站、空壓機等硬件組成。

三、產(chǎn)品參數

（一）廣數RB08A3-1490
1、工業(yè)機器人參數
1)具有6個(gè)自由度，串聯(lián)關(guān)節型工業(yè)機器人；
2)重復定位精度：±0.05mm；
3)承重能力：8kg；
4)運動(dòng)范圍: 1490mm；
5)重量: 185 kg；
6)國產(chǎn)機器人，具有自主產(chǎn)權。
2、額定速度
J1軸， 200°/s
J2軸， 200°/s
J3軸， 200°/s
J4軸， 400°/s
J5軸， 356°/s
J6軸，630°/s
3、運動(dòng)范圍
J1軸，≥±170°
J2軸，≥-85°/+120°
J3軸，≥+83°/-150°
J4軸，≥±180°
J5軸，≥±135°
J6軸，≥±360°
4、機器人控制器
嵌入式機器人控制器：基于A(yíng)RM+DSP+FPGA硬件結構，可支持到10軸，運算速度達到500MIPS，具有高速運動(dòng)控制現場(chǎng)總線(xiàn)、以太網(wǎng)、CAN以及devicNet任一接口，可實(shí)現連續軌跡示教和在線(xiàn)示教，具備遠程監控和診斷功能。動(dòng)力學(xué)自適應辨識控制技術(shù)：綜合考慮機器人運動(dòng)過(guò)程中重力、哥氏力、離心力等外力干擾運用自適應控制技術(shù)提高機器人的動(dòng)態(tài)性能。
（2）機器人控制器參數指標
1）控制柜構造：密閉型
2）電源：3相AC380V(+10%～-15%)，50/60 Hz 
4.7KVA
3）控制柜重量：175kg
4）相對濕度：最大90% 
5）輸入輸出信號：輸入/32，輸出/32，可擴展
6）驅動(dòng)單元: 交流伺服
7)加減速控制: 軟件伺服控制
8)接口: RS-232 
9)周邊溫度：0℃ ～ +45℃(運轉時(shí))，-10℃ ～ +60℃(運輸保管時(shí))
3、控制柜功能說(shuō)明
1）具有獨立示教器，坐標系選擇：關(guān)節、直角、工具及用戶(hù)坐標系
2）示教點(diǎn)修改：插入，刪除或修改
3）微動(dòng)操作：可實(shí)現
4）軌跡確認：?jiǎn)尾角斑M(jìn)，后退，連續行進(jìn)
5）速度調整：在機器人工作中和停止中均可微調 快捷功能：直接打開(kāi)功能、多窗口功能
6）應用：搬運
7）安全措施
a安全速度設定：可實(shí)現5級調速(微動(dòng)、低速、中速、高速、超高速)。
b安全開(kāi)關(guān)：三位型，伺服電源僅在中間位置能被接通
c用戶(hù)報警顯示：能顯示周邊設備報警信息
d機械鎖定：對周邊設備進(jìn)行運行測試(機器人不動(dòng)作)
e門(mén)互鎖：只有主電源關(guān)閉時(shí)，才可開(kāi)安全門(mén)
f報警顯示：報警內容及以往報警記錄
g輸入/輸出診斷：可模擬輸出編程功能
8）編程方式：菜單引導方式
9）動(dòng)作控制：關(guān)節運動(dòng)、直線(xiàn)及圓弧插補、工具姿態(tài)控制
10）速度設定功能：百分比設定(關(guān)節運動(dòng)) 
11）程序控制命令：跳轉命令，調用命令，定時(shí)命令，機器人停止，機器人工作中一些命令的執行輸入/輸出命令：模擬輸出控制、組方式輸入/輸出處理。
（二）焊接電源
為保證弧焊工藝效果和教學(xué)可操作性，工業(yè)機器人焊接應用工作站采用全數字CO2/MAG焊接電源。通過(guò)全數字控制，從小電流到大電流，都能對電流狀態(tài)進(jìn)行極其精細的控制，實(shí)現持續穩定的焊接品質(zhì)。面板布局簡(jiǎn)潔，符合用戶(hù)的使用習慣，操作非常方便。焊接電源采用數字控制IGBT方式，額定輸出電流350A，額定負載持續率60%，適合保護氣體CO2焊接和MAG焊接  
（三）焊槍
整套焊槍系統包括槍頸、槍纜、防撞器、法蘭盤(pán)和支架臂，具備防碰撞檢測功能，當出現撞機時(shí)候，系統立即停止，防止對人或機械帶來(lái)更大的傷害，目前采用的350機用內置氣冷焊槍。
（四）自動(dòng)送絲機
自動(dòng)送絲機一般由控制部分、驅動(dòng)部分和送絲嘴等部分組成。
控制部分：采用機器人（工藝包）進(jìn)行控制，機器人發(fā)出相應的數字量信號，具有滯后送絲和提前抽絲、正向送絲、反向抽絲、連續送絲、間斷送絲、送絲速度可調等功能。
驅動(dòng)部分：由電機、可調預緊力壓桿、主動(dòng)輪、從動(dòng)輪組成?？烧{預緊力壓桿：用于壓緊焊絲，把手可旋轉調節壓緊度。主動(dòng)輪：電機帶動(dòng)主動(dòng)輪旋轉，為送絲提供動(dòng)力。從動(dòng)輪：將焊絲壓入送絲輪上的送絲槽，增大焊絲與送絲輪的摩擦，送焊絲平穩的送出。
送絲嘴部分：可以將送絲嘴和焊槍進(jìn)行相對固定，且能調整送絲的角度以及送絲嘴距離鎢極的距離，以保證焊接效果。
出廠(chǎng)配置有0.8mm、1.0mm、1.2mm送絲輪，用戶(hù)可根據焊絲大小進(jìn)行調節。
（五）清槍站
為充分模擬工業(yè)機器人在工廠(chǎng)真實(shí)焊接工藝應用，工業(yè)機器人焊接實(shí)驗工作站配套了焊接專(zhuān)用的自動(dòng)清槍站。自動(dòng)清槍站主要是用作清理機器人自動(dòng)焊接在工作過(guò)程中產(chǎn)生的粘堵在焊槍氣體保護套內的飛淺物，確保氣體長(cháng)期暢通無(wú)阻，有效地阻隔空氣進(jìn)入焊接區，保護焊接溶池、提高焊縫質(zhì)量。
主要功能有：電氣控制清槍、同位置清槍噴油、自動(dòng)噴油、電氣控制剪絲、“噴嘴夾緊打開(kāi)”信號、“鉸刀伸至頂部” 信號、TCP定位點(diǎn)。
（六）二維柔性平臺
二維柔性焊接平臺，是工業(yè)中常見(jiàn)的一種焊接工裝臺，是一種平面設計具有模塊化、柔性化、高精度、重復使用性的焊接工作臺，可以應用于工程機械、汽車(chē)制造、機器人、船舶、軌道交通等行業(yè)。整體尺寸：1000*1000*700mm，采用4根立柱進(jìn)行支撐，桌面有標準快速公轉接口，用戶(hù)可根據需要快速拼接出不同要求的工裝，柔性化的焊接工裝免除了設計人員重復設計和制作工裝的投入。
（七）焊煙凈化器
焊接過(guò)程會(huì )產(chǎn)生大量焊煙，嚴重影響教學(xué)環(huán)境，不利于學(xué)生教師的身體健康，為此工業(yè)機器人焊接實(shí)驗工作站配備了焊煙清除設備。焊煙凈化器采用小型化設計，特別適合于單工作站形式，無(wú)需再鋪設大型煙氣管道，工作風(fēng)量4800-5500m³/h、過(guò)濾效率99.9%、過(guò)濾精度0.1μm滿(mǎn)足一般焊接工藝實(shí)驗教學(xué)使用，采用復合型濾網(wǎng)確保清除效果同時(shí)提高使用壽命，降低耗材成本。
（八）安全防護欄
安全護欄由鋁型材+鐵絲網(wǎng)制作，美觀(guān)且便于觀(guān)察。采用“前側設計滑門(mén)”的模式，為學(xué)生在對機器人電控部分拆裝學(xué)習時(shí)候提供更開(kāi)闊的空間。 
安全門(mén)鎖
采用歐姆龍工業(yè)級安全門(mén)鎖D4SL-NSH10-LKH
（九）空壓機（氣泵）
該實(shí)訓工作站配置有30L靜音無(wú)油空壓機，采用550w功率純銅電機，工作電壓220V，50HZ，最大壓力可達0.8MPa，滿(mǎn)足用氣需求。
（十）工裝夾具
工裝夾具采用與二維柔性平臺配套，適用于不同的工件組裝焊接，可調整，放置焊接變形。
（十一）外圍控制系統
外圍控制系統，主要由PLC控制器、HMI模塊以及低壓電器元件等組成，該系統與機器人進(jìn)行通訊建立和信號交互?？蓪⒃撓到y安放在工作站安全圍欄外，在HMI上選擇相應的焊接程序，機器人實(shí)現不同軌跡的焊接作業(yè)，可訓練PLC邏輯編程、HMI組態(tài)，通訊配置等相關(guān)知識技能。
1、PLC控制器
該實(shí)訓工作站，配置西門(mén)子S7-1200系列PLC控制器，具備數字量輸入14點(diǎn)，數字量輸出10點(diǎn)，模擬量輸入2路，標準的PROFINET以太網(wǎng)通訊接口1個(gè)，可實(shí)現與觸摸屏、PC等多種上位機，進(jìn)行通訊。還可使用附加模塊通過(guò) PROFIBUS、GPRS、RS485、RS232、IEC、DNP3 和 WDC 網(wǎng)絡(luò )進(jìn)行通信。
2、HMI模塊
可視化是大多數機器標準功能的一部分。該實(shí)訓平臺配置TPC7032Gt，是采用 4核（主頻1GHz）CPU為核心的超高性能嵌入式一體化觸摸屏。該產(chǎn)品設計采用了7英寸高亮度TFT液晶顯示屏（分辨率800×480），四線(xiàn)電阻式觸摸屏，以及具有良好的電磁屏蔽性。同時(shí)還預裝了MCGS嵌入式組態(tài)軟件（運行版），具備強大的圖像顯示和數據處理功能。
3、變位機
本實(shí)訓工作站采用雙軸變位機，該變位機主要由整體固定底座、回轉主軸箱、旋轉主軸箱、水平回轉盤(pán)、交流伺服電機、減速機、導電機構、防護護罩及電氣控制系統等構成，最大負載能力可達100KG。水平回轉盤(pán)采用優(yōu)質(zhì)型材焊接而成，回轉半徑350mm，上表面加工有標準間距孔，方便用戶(hù)安裝固定定位工裝。選用高性能伺服電機配合減速機作為動(dòng)力機構，可以確?；剞D的穩定性，定位的精確性，一軸翻轉角度±90°，二軸回轉角度±360°，重復定位精度±1mm，使用的耐久性長(cháng)，故障率低。該變位機控制系統與機器人系統集成，實(shí)現8軸聯(lián)動(dòng)，提高實(shí)現環(huán)縫焊接、自動(dòng)化焊接的質(zhì)量與效率。
4、云智能實(shí)驗室安全管理系統
本平臺將無(wú)線(xiàn)傳輸、信息處理等物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)應用用于自動(dòng)化遠程控制。設備端運行狀態(tài)、數據參數等上傳至云平臺。物聯(lián)網(wǎng)系統的傳感層、傳輸層和應用層關(guān)聯(lián)掌握數據與分析數據。
(1)電壓、電流等模擬量數據顯示
(2)輸入開(kāi)關(guān)監控，輸出開(kāi)關(guān)等數字量控制。
(3)遠程控制啟停狀態(tài)，給定輸出電壓值的。
(4)顯示輸入輸出電壓值的歷史數據
(5)可按照日期、日間進(jìn)行查詢(xún)歷史數進(jìn)行查詢(xún)。
(6)報警信號為PLC主機模擬量采集數值或者開(kāi)關(guān)量可以自由設定，如當模擬量輸入超過(guò)設定電壓時(shí)產(chǎn)生報警，通過(guò)物聯(lián)網(wǎng)自動(dòng)化應用軟件將報警信號上傳到云平臺，通過(guò)云平臺向設置的終端推送報警信號，每臺設備可對應多個(gè)終端設備。
(7)通過(guò)手機端可以實(shí)現遠程控制PLC的輸出及監視PLC的輸入狀態(tài)變化。
(8)數據顯示畫(huà)面：畫(huà)面顯示輸入電壓數值，輸出電壓監控，開(kāi)關(guān)狀態(tài)輸入，開(kāi)關(guān)控制輸出，以及云端連接二維碼。
(9)聯(lián)網(wǎng)設置界面：設置現場(chǎng)數據連接云平臺后臺數據庫管理。
★為保證軟件正版，投標時(shí)提供云智能實(shí)驗室安全管理系統軟件著(zhù)作權證書(shū)原件備，提供第含以上功能內容的第三方檢測報告。
5、智能制造生產(chǎn)線(xiàn)虛擬仿真系統
通過(guò)本系統軟件了解組成智能制造生產(chǎn)線(xiàn)的電氣、氣動(dòng)、PLC等元件的工作原理并對機電系統的設計、分析進(jìn)行虛擬仿真。通過(guò)選擇元件利用符合繪制二維回路圖或利用三維模型在系統內實(shí)現智能制造的動(dòng)作而進(jìn)行虛擬仿真。本系統不僅實(shí)現工廠(chǎng)的三維仿真使虛擬現實(shí)仿真更加逼真，而且把通過(guò)仿真驗證的控制邏輯單元可用作監視及控制模塊，使能夠實(shí)現并行工程及軟件、硬件的并行設計。
仿真基本模塊包括：
(1)反饋控制和順序控制系統
(2)指示燈的與門(mén)(AND)控制
(3)物品傳送裝置
(4)單向氣缸控制
(5)雙缸聯(lián)動(dòng)控制
(6)帶式輸送裝置系統
(7)滾筒式輸送裝置系統
(8)指示燈順序閃爍回路
(9)自動(dòng)控制標記打印操作控制
(10)電梯控制
(11)氣壓控制移動(dòng)裝置
(12)工業(yè)機器人控制
(13)帶式傳送帶實(shí)習裝置
(14)氣壓傳動(dòng)流水線(xiàn)實(shí)驗裝置
★投標時(shí)提供智能制造生產(chǎn)線(xiàn)虛擬仿真系統軟件著(zhù)作權證書(shū)原件備查。
6、實(shí)驗室智能電源安全管理系統
實(shí)訓室總體智能電源管理系統由主電路、控制電路、檢測保護電路、顯示電路、語(yǔ)音報警電路等組成，整個(gè)實(shí)驗室配置一套管理系統。
主要功能：
（1）上電系統自測
1）主電路及控制電路上電后對線(xiàn)路系統進(jìn)行輸入電壓的過(guò)壓、欠壓；線(xiàn)路對地漏電；輸出負載過(guò)流的檢測，任一故障存在電源輸出斷開(kāi)。
2）故障內容有相應文字顯示。
3）對故障進(jìn)行語(yǔ)音報警。
（2）運行檢測保護
1）輸入過(guò)壓、欠壓、輸出過(guò)流、漏電，任一故障出現將自動(dòng)跳閘，實(shí)施保護。
2）對故障進(jìn)行語(yǔ)音報警。
3）保護閥值可進(jìn)行現場(chǎng)設置。
（3）漏電功能測試
1）按下漏電測試按鈕，裝置會(huì )自動(dòng)提供一個(gè)漏電測試信號，使保護器跳閘。
2）重新進(jìn)行上電進(jìn)入自己檢測狀態(tài)，文字顯示“開(kāi)機檢測中....”，無(wú)故障情況下，實(shí)訓室智能電源管理系統恢復供電。
（4）過(guò)壓保護
1）運行中，出現輸入過(guò)壓，實(shí)訓室智能電源管理系統將跳閘。
2）對應的“過(guò)壓相”進(jìn)行文字顯示。
3）語(yǔ)音播報“線(xiàn)路過(guò)壓，請注意”。
（5）過(guò)流保護
1）運行中，三相電源中任一相出現過(guò)流，實(shí)訓室智能電源管理系統將跳閘。
2）對應的“過(guò)流相”進(jìn)行文字提示。
3）語(yǔ)音播報“線(xiàn)路過(guò)流，請注意”
（6）漏電保護
1）運行中，三相中任一相出現漏電，實(shí)訓室智能電源管理系統將跳閘。
2）對“漏電”進(jìn)行文字顯示。
3）語(yǔ)音播報“線(xiàn)路漏電，請注意”。
（7）電源監控
  1）可對各相電壓進(jìn)行數值顯示及曲線(xiàn)顯示，顯示精度±5V
  2）可對各相電流進(jìn)行數值顯示及曲線(xiàn)顯示，顯示精度±
  3）高壓保護電壓設置：設置范圍<300V，輸入1A;動(dòng)作時(shí)間：2-5S，輸入單位0.1S
4）欠壓保護電壓設置：設置范圍：>154V，輸入單位1V；動(dòng)作時(shí)間：2-5S，輸入單位0.1S
5）過(guò)流保護電流設置：設置范圍：<20A,輸入單位0.01A;動(dòng)作時(shí)間：0.5-2S，輸入單位0.1S
★投標時(shí)現場(chǎng)演示功能并提供帶以上功能內容的檢測報告。
7、機器人離線(xiàn)編程軟件
（1）仿真系統支持ABB、KUKA，Fanuc、安川、新松、埃夫特、廣州數控、熊貓、斯陶比爾、UR（優(yōu)傲）、傲博等多種機器人，提供50種以上的各品牌機器人模型和大量生產(chǎn)線(xiàn)組件庫；
（2）支持多種格式的三維CAD模型，可導入擴展名為step、igs、stl等格式；
（3）可通過(guò)導入CAD模型快速生成運動(dòng)組件，并對組件特征樹(shù)進(jìn)行操作和修改;
（4）支持關(guān)節型機器人、Delta（空間三自由度并聯(lián)機構機器人）、SCARA（平面關(guān)節型機器人）、直角坐標等各種結構的機器人；
（5）允許通過(guò)專(zhuān)用的模板和程序語(yǔ)言定制各種機器人和自動(dòng)化工具的運動(dòng)控制。算法支持包含3-5軸的通用機床、3-6個(gè)旋轉軸的串聯(lián)，并聯(lián)，雙臂，AGV小車(chē)，等機器人及生產(chǎn)線(xiàn)上對應的工裝夾具，傳送帶，變位機，導軌等輔助設備；
（6）提供工業(yè)機器人虛擬教學(xué)模塊，能夠通過(guò)虛擬示教器對機器人的手動(dòng)操作以及程序代碼的自動(dòng)運行，也能直連客戶(hù)指定的實(shí)際示教器；
（7）提供強大的API功能支持，允許開(kāi)展大量機器人機構的自動(dòng)化應用?？蛇M(jìn)行仿真和應用于程序機器人取放物體和應用于復雜的多機器人同步運動(dòng)等；
（8）包含豐富的軌跡調整優(yōu)化工具包，如碰撞檢查、工業(yè)機器人可達性、姿態(tài)奇異點(diǎn)、軸超限等；
（9）支持多機器人同步運動(dòng)仿真，能夠實(shí)現5個(gè)及以上機器人與外部軸的同步運動(dòng)；
（10）具有自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)仿真功能，包含碼垛機、AGV小車(chē)、串聯(lián)機器人在內的功能模塊；
（11）真實(shí)的模擬效果（如焊接火花效果、噴漆上色效果、雕刻效果）；
（12）提供多視角的觀(guān)察，并可實(shí)現運動(dòng)視角鏡頭追蹤；
（13）支持虛擬傳感器的建模與仿真，支持視覺(jué)，激光距離，力傳感等傳感器的仿真，效果接近真實(shí)傳感器的效果；
（14）場(chǎng)景中的物理實(shí)體具有真實(shí)世界中的物體的物理效果，可以進(jìn)行碰撞檢測并具備剛體運動(dòng)的效果，具備設置重力，摩擦系數等參數能力，并能根據這些參數模擬物體的真實(shí)運動(dòng)效果，用戶(hù)可以按照真實(shí)世界中的邏輯對場(chǎng)景進(jìn)行建模，減少了建模的復雜性。
（15）具有離線(xiàn)編程功能，支持ABB，三菱，Fanuc，安川，川崎等品牌機器人的代碼；
（16）可生成仿真運動(dòng)視頻（AVI或者M(jìn)p4格式）并導出。
★正版軟件，需提供機器人離線(xiàn)編程軟件著(zhù)作權證書(shū)原件備查，并提供不少于十張的軟件截圖。

四、可開(kāi)展的實(shí)訓項目

1）機器人焊接實(shí)訓工作站結構認知
2）工業(yè)機器人TCP標定與焊接指令操作與編程
3）焊接工藝參數（電流、電壓、焊接速度等）設置
4）簡(jiǎn)單平面焊接軌跡機器人示教編程應用
5）T型角接焊縫軌跡機器人示教編程應用
6）管-板平角焊縫機器人示教編程應用
7）管-板組合件焊接機器人示教編程應用
8）焊接機器人與附件（送絲機、焊槍、清槍站）日常維護與保養
9）管-管（馬鞍形）角接焊縫機器人示教編程應用（需要配置變位機）
10）復雜軌跡機器人離線(xiàn)編程焊接應用（需配置離線(xiàn)編程軟件）
11）PLC編程、HMI組態(tài)、外部啟?？刂坪附庸ぷ髡具\行（需配置外圍控制系統）

五、配置清單

 

序號

名稱(chēng)及規格

單位

數量

備注

1

六軸焊接機器人

套

1

配焊接工藝包

2

焊接系統

套

1

焊接電源、送絲機、焊槍等

3

清槍站

套

1

 

4

二維柔性平臺

套

1

工裝夾具

5

焊煙凈化器

套

1

 

6

安全防護欄

套

1

 

7

安裝附件

套

1

 

8

雙軸變位機

套

1

選配

9

外圍控制系統

套

1

選配
關(guān)鍵詞： 數控車(chē)床 實(shí)訓設備 實(shí)訓裝置 教學(xué)儀器 實(shí)驗設備 教學(xué)設備 實(shí)訓臺 考核裝置 技能考核 電工電子 實(shí)驗裝置 數控技術(shù) 實(shí)訓考核 技能實(shí)訓 數控系統 電氣控制 自控實(shí)訓 實(shí)驗系統 數控軟件 數控實(shí)訓 電氣技術(shù) 數控設備 數控銑床 高教設備 教學(xué)車(chē)床 數控機床 職教設備 PLC控制 PLC技術(shù) PLC實(shí)驗
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