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單元

配置名稱(chēng)

參數

數量

單位

（一）執行單元

1、工業(yè)機器人

（1）串聯(lián)6關(guān)節且本體防護等級不小于IP40；
（2）重復定位精度：≤±0.02mm；
（3）工作半徑：不小于590mm；
（4）有效荷重：不小于3 kg；
（5）集成信號源與氣源：手腕設不少于10路信號及不少于4路空氣（5 bar）；
（6）各軸運動(dòng)范圍//速度：J1軸 ±170°/400°/sec；J2軸 +85°/-135°/300°/sec；J3軸+185°/-65°//520°/sec；J4軸±190°//500°/sec；J5軸±130°//530°/sec；J6軸±360°/840°/sec；
2.機器人控制系統
（1）控制系統具有8路數字量輸入（3個(gè)捕捉功能）PNP，24VDC光電耦合；8路數字量光電耦合輸出（每一路最大輸出電流為0.5A）PNP，24VDC；1路增量式編碼器輸入；
（2）控制系統支持最多32軸插補，通過(guò)現場(chǎng)總線(xiàn)CANOPEN或者ETHERCAT進(jìn)行驅動(dòng)；
（3）通信模塊擴展：不少于2個(gè)通信模塊，支持I/O等模塊擴展；
（4）通信端口類(lèi)型：不少于2個(gè)以太網(wǎng)，支持Modbus/TCP，Profibus DP（從站）。

2

套

2、工具快換模塊

（1）針對多關(guān)節機器人設計，使氣管、信號確認線(xiàn)一次性自動(dòng)裝卸；
（2）超硬鋁材質(zhì)，安裝位置為機器手側 ；
（3）可搬重量 3kg；鎖緊力 123N，張開(kāi)力 63N；
（4）支持9路電信號(2A，DC 24V)、6 路氣路連接；
（5）配置快換公頭1個(gè)、快換母頭4個(gè)。

2

套

3、平移滑臺

（1）有效工作行程 700mm，有效負載重量 50kg ，額定運行速度 15mm/s；
（2）驅動(dòng)方式為伺服電機經(jīng)減速機減速后 ，通過(guò)同步帶帶動(dòng)滾珠絲杠實(shí)現旋轉運動(dòng)變換到直線(xiàn)運動(dòng)，由滾 珠導軌導向滑動(dòng)；
（3）伺服電機額定輸出 400W，額定轉矩 1.3Nm，額定轉速 3000r/min，增量式 17bit 編碼器，配套同品牌伺服放大器，輸出額定電壓三相 AC170V/額定電流 2.8A，電源輸入電壓 三相或單相 AC200V~240V/額定電流 2.6A，控制方式為正弦波 PWM 控制/電流控制方式， 配套精密減速機，減速比 1:3；
（4）滾珠絲杠 直徑 25mm，導程 5mm，全長(cháng) 990mm，配套自潤滑螺母；
（5）滾珠導 軌共 2 個(gè)，寬度 20mm，全長(cháng) 1240mm，每個(gè)導軌配套 2 個(gè)滑塊；
（6）直線(xiàn)導軌安裝有防護罩，保護導軌和絲杠等零件，確保運行安全，配有拖鏈系統方便工業(yè)機器人線(xiàn)纜及其他連接線(xiàn)布線(xiàn)，外側安 裝有長(cháng)度標尺，可指示滑臺當前位置。

2

套

4、PLC 控制器

（1）工作存儲器 75KB，裝載存儲器 2MB，保持性存儲器 10KB；
（2）本體集成 I/O，數字量 8 點(diǎn)輸入/6 點(diǎn)輸出， 模擬量 2 路輸入；
（3）過(guò)程映像大小為 1024 字節輸入(I)和 1024 字節輸出(Q)；
（4）位存儲器為 4096 字節(M)；
（5）具備 1 個(gè)以太 網(wǎng)通信端口，支持 PROFINET 通信；
（6）實(shí)數數學(xué)運算執行速度 2.3μs/指令，布爾運算執行速度 0.08μs/指令；
（7）擴展 IO 模塊， 數字量輸入模塊 1 個(gè)，輸入點(diǎn)數 16 位，類(lèi)型為源型/漏型，額定 電壓 24V DC (4mA)；
（8）在工作臺臺面上布置有 PLC 的網(wǎng)絡(luò )通信 接口，方便接線(xiàn)。

2

套

遠程 IO 模塊

（1）支持 ProfiNet 總線(xiàn)通訊；
（2）支持適配 IO 模塊數量最多 32 個(gè)；
（3）傳輸距離最大 100 米(站站距離)， 總線(xiàn)速率最大 100Mbps；
（4）附帶數字量輸入模塊4個(gè)，單模塊8通道，輸入信號類(lèi)型 PNP，輸入電流典型值 3mA，隔離耐壓 500V，隔離方式光耦隔離；
（5）附帶數字量輸出模塊 2個(gè)，單模塊 8 通 道，輸出信號類(lèi)型源型，驅動(dòng)能力 500mA/通道，隔離耐壓 500V ，隔離方式光耦隔離；
（6）附帶模擬量輸入模塊 1個(gè)，單模塊 4 通 道，輸入電壓 0V~10V，輸入濾波可配置(1ms~10ms) ，輸入阻抗 >500kΩ， 分辨率 12 位；
（7）在工作臺臺面上布置有遠程 IO 適配器 的網(wǎng)絡(luò )通信接口，方便接線(xiàn)。

2

套

工作臺

（1）鋁合金型材結構，工作臺式設計，臺面可安 裝功能模塊，底部柜體內可安裝電氣設備；
（2）底部柜體四角安裝 有腳輪，輪片直徑 50mm，輪片寬度 25mm，可調高度 10mm；
（3）工作臺面合理布置有線(xiàn)槽，方便控制信號線(xiàn)和氣路布線(xiàn)，且電、氣分開(kāi)；
（4）底部柜體上端和下端四周安裝有線(xiàn)槽，可方便電源線(xiàn)、氣管和通信線(xiàn)布線(xiàn)；
（5）底部柜體門(mén)板為快捷可拆卸設計，每個(gè)門(mén)板完全相同可互換安裝。

2

套

（二）模擬加工單元

1、數控機床

（1）典型三軸立式銑床結構，加工臺面不動(dòng)，主軸可實(shí)現 XYZ 三軸加工運動(dòng)；
（2）主軸為風(fēng)冷電主軸，轉速 24000r/min，額定功率 0.8kW，軸端連接為 ER11，可夾持 3mm 直 徑刀柄的刀具；
（3）X 軸有效行程 240mm，Y 軸有效行程 250mm，Z 軸有效行程 180mm；
（4）夾具采用氣動(dòng)驅動(dòng)夾緊，缸徑 32mm，夾具可有氣動(dòng)驅動(dòng)前后兩端定位，方便上下料；
（5）數控機床配有安全 護欄，鋁合金框架透明隔斷，正面、背面均配有安全門(mén)， 由氣動(dòng) 驅動(dòng)實(shí)現開(kāi)啟關(guān)閉。

2

套

模擬刀庫

模擬刀庫采用虛擬化設計，由顯示屏顯示當 前使用刀具信息和刀庫工作狀態(tài)；顯示屏尺寸 9 英寸， TFT 真彩 液晶屏， 64K 色，分辨率 800×480，背光平均無(wú)故障時(shí)間 20000 小時(shí)，可用內存 10MB，支持 ProfiNet 通訊；側面配裝有數控機 床工作指示燈，可指示當前工作狀態(tài)。

2

件

數控系統

采用廣數GSK980數控系統，性能穩定，10.4 英寸 TFT 彩色顯示屏，具備 銑削工藝，進(jìn)給軸具備進(jìn)給平滑控制、力矩前饋控制功能、支持 各軸自動(dòng)優(yōu)化和軌跡插補功能；插補軸數最大4軸，支持直線(xiàn)插補、圓弧插補、螺旋線(xiàn)插補、精優(yōu)曲面功能、高速高精設定、程序段預讀功能、壓縮器功能；具備刀具管理功能，支持刀具質(zhì)量、刀具壽命檢測功能， 帶替換刀具管理功能； 具備通訊接口，可將數控系統中的運行數據傳輸到 MES 軟件中；提供手輪對各軸手動(dòng)操作。

2

套

（三）打磨單元

打磨工位

鋁合金框架結構，可穩定支撐零件加工；四爪夾具由氣動(dòng)驅動(dòng)，可對零件輪轂位置進(jìn)行穩定夾持，自動(dòng)對心 定位；底部配有傳感器可檢測當前工位是否存有零件。

2

個(gè)

旋轉工位

鋁合金框架結構，可穩定支撐零件加工；四 爪夾具由氣動(dòng)驅動(dòng)，可對零件輪輞內圈進(jìn)行穩定夾持，自動(dòng)對心 定位；底部配有傳感器可檢測當前工位是否存有零件；旋轉氣缸 可帶動(dòng)旋轉工位整體 180°旋轉，實(shí)現零件沿軸線(xiàn)旋轉。

2

個(gè)

翻轉工裝

雙指夾具對零件輪輞外圈穩定夾持，自動(dòng)對 心定位，翻轉過(guò)程無(wú)位移；旋轉氣缸可驅動(dòng)雙指夾具實(shí)現所夾持 的零件在打磨工位和旋轉工位間翻轉；升降氣缸可實(shí)現翻轉后的 零件在小距離內垂直放入取出工位，確保定位準確。

2

個(gè)

吹屑工位

不銹鋼材質(zhì)，兩側布置了吹氣口，可將打磨 后粘附在零件表面上的碎屑清除。

2

個(gè)

（四）視覺(jué)系統檢測單元

視覺(jué)系統

采用不小于 30W 像素 CCD 相機，彩色，電 子快門(mén)；控制器為箱型； 動(dòng)作模式包括標準模式、倍速多通道輸 入、不間斷調整；支持 128 場(chǎng)景數；利用流程編輯功能制作處理 流程；支持 Ethernet 通信，采用無(wú)協(xié)議(TCP/UDP)；在工作臺 臺面上布置有網(wǎng)絡(luò )通信接口，方便接線(xiàn)。配套漫反射環(huán)形光源， 白色，明亮度可調節；光源配有保護支架，可有效防止零件掉落 損壞光源；配套視覺(jué)系統顯示器和操作用鼠標。

2

套

（五）分揀單元

傳送帶

調速電機驅動(dòng)， 配套 1:18 減速比減速器， 采用 變頻器驅動(dòng)；傳送帶起始端配有傳感器， 可檢測當前位置是否有 零件。

2

件

分揀機構

分揀機構配有傳感器，可檢測當前分揀機構 前是否有零件；利用垂直氣缸可實(shí)現阻擋片升降，將零件攔截在 指定分揀機構前； 利用推動(dòng)氣缸可實(shí)現將零件推入指定分揀工位。

6

個(gè)

分揀工位

分揀工位末端配有傳感器，可檢測當前分揀 工位是否存有零件；分揀工位末端為 V 型頂塊，可配合頂緊氣缸對零件精確定位；每個(gè)分揀工位均有明確標號。

6

個(gè)

（六）倉儲單元

立體倉庫

雙層共 6 倉位，采用鋁型材作為結構支撐； 每個(gè)倉位可存儲 1 個(gè)輪轂零件；倉位托盤(pán)可由氣動(dòng)推桿驅動(dòng)推出 縮回；倉位托盤(pán)底部設置有傳感器可檢測當前倉位是否存有零件 ；每個(gè)倉位具有紅綠指示燈表明當前倉位倉儲狀態(tài)，并有明確標 識倉位編號。

2

個(gè)

輪轂零件

鋁合金材質(zhì)，五幅輪轂縮比零件；正面設計 有可更換的數控加工耗材安裝板，直徑 37mm，厚度 8mm，塑料材 質(zhì)；零件正面、反面均設計有定位槽、視覺(jué)檢測區域、打磨加工區域和二維碼標簽位置。

12

件

（七）工具單元

輪輞外圈夾爪

（1）兩指夾爪，氣動(dòng)驅動(dòng)，自動(dòng)定心，可 針對零件輪輞外圈位置穩定夾持；
（2）配有工具快換模塊工具端， 與工具快換法蘭端配套，自重 45g，安裝后厚度 38mm。

2

個(gè)

吸盤(pán)夾爪

（1）五位吸盤(pán)工具，可對零件輪輻的正面、反 面表面穩定拾??；
（2）配有工具快換模塊工具端， 與工具快換法蘭 端配套，自重 45g，安裝后厚度 38mm。

2

個(gè)

端面打磨工具

（1）電動(dòng)打磨工具，配有端面打磨頭，可對零件表面進(jìn)行打磨加工；
（2）配有工具快換模塊工具端，與工具快換法蘭端配套，自重 45g，安裝后厚度 38mm。

2

個(gè)

側面打磨工具

（1）電動(dòng)打磨工具，配有側面打磨頭，可對零件表面進(jìn)行打磨加工；
（2）配有工具快換模塊工具端，與工具快換法蘭端配套，自重45g，安裝后厚度 38mm。

2

個(gè)

工具支架

（1）鋁合金結構，可穩定支撐并定位所有工具；
（2）提供7個(gè)工具擺放位置，位置標號清晰標示；
（3）所有工具的 定位方式相同，可互換位置，不影響正常使用。

2

個(gè)

示教器支架

與工業(yè)機器人示教器配套，可穩定安放，不易滑落；配套線(xiàn)纜懸掛支架，方便線(xiàn)纜收放。

2

個(gè)

（八）總控單元

PLC 控制器

工作存儲器 75KB，裝載存儲器 2MB，保持 性存儲器 10KB；本體集成 I/O，數字量 8 點(diǎn)輸入/6 點(diǎn)輸出， 模擬 量 2 路輸入； 具備 1 個(gè)以太網(wǎng)通信端口， 支持 PROFINET 通信； 實(shí) 數數學(xué)運算執行速度 2.3μs/指令，布爾運算執行速度 0.08 μs/ 指令。

4

個(gè)

交換機

支持網(wǎng)絡(luò )標準 IEEE802.3、IEEE802.3u、IEEE802.3x；8個(gè)10/100/1000Mbps 自適應 RJ45 端口；全鋼材殼 體，強勁散熱性能保證機器穩定運行。

2

個(gè)

操作面板

提供1個(gè)總電源輸入開(kāi)關(guān)，可控制輸入電源的開(kāi)啟關(guān)閉；提供1個(gè)電源模塊急停按鈕，可切斷總控單元電源模塊向其他單元模塊的供電；提供4個(gè)自定義功能按鈕，1個(gè)自復位綠色燈按鈕，1個(gè)自復位紅色燈按鈕，1個(gè)自保持綠色燈按鈕，1個(gè)自保持紅色燈按鈕。

2

套

顯示終端

屏幕尺寸大于 20 英寸；屏幕分辨率高清；屏 幕比例 16:9；視頻接口 HDMI1.4。

2

個(gè)

電源模塊

輸入電源為三相五線(xiàn)制， AC380V，50Hz，15kW，重載連接器插頭，接線(xiàn)安全防觸電；執行單元輸出電源為單相 三線(xiàn)制，AC 220V，50Hz，7kW，重載連接器插頭，接線(xiàn)安全防觸 電，配空氣開(kāi)關(guān)和指示燈。

2

個(gè)

氣泵

功率 600W，排氣量 118L/min，最大壓力 8bar，儲氣罐24L；提供8路氣路供氣接口，每路空氣接口可單獨開(kāi)啟關(guān)閉。

1

個(gè)

計算機

聯(lián)想M460 CPU:I5 12400 內存8G、硬盤(pán)1T、顯示器22寸

2

套