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產(chǎn)品分類
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LG-IWP011型智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控底盤實訓(xùn)臺

品牌：理工偉業(yè) 咨詢電話：010-82827827 82827835

一、產(chǎn)品概述

智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控實訓(xùn)教學(xué)系統(tǒng)由底盤線控實訓(xùn)臺構(gòu)成。底盤線控實訓(xùn)臺配有：轉(zhuǎn)向電機系統(tǒng)、制動控制系統(tǒng)、加速控制系統(tǒng)等組成。采用的線控協(xié)議為量產(chǎn)應(yīng)用方案，可深入進行線控技術(shù)學(xué)習(xí)和實訓(xùn)。

二、實訓(xùn)臺配置

★1. 總體

1)具有線控油門、線控剎車、線控轉(zhuǎn)向、線控檔位、線控聲光五大子系統(tǒng)。

2)設(shè)備尺寸：2000mm x 1240mm x 1640mm (LxWxH))

2. 線控油門

1)實現(xiàn)縱向驅(qū)動功能的線控控制，并提供相應(yīng)的CAN控制接口油門踏板開度（單位：%）。

2)延遲時間（從指令發(fā)送到加速度開始上升的時間）500ms內(nèi)

3)響應(yīng)時間（從指令發(fā)送到加速度達到最大值的時間）800ms內(nèi)。

4)線控油門能夠單獨使能和被接管?？梢栽O(shè)置通過油門踏板觸發(fā)整車被接管。

5)反饋線控油門狀態(tài)、油門踏板位置實際值、油門踏板位置指令值。

3. 線控剎車

1)采用車規(guī)電子液壓剎車系統(tǒng)

l推桿各方向擺角4.5°max；

l制動主缸：缸徑直徑20.64mm，總行程≥38mm，前腔行程≥19mm，后腔行程≥19mm；釋放壓力≥20N，釋放時間≤0.2s；

l清潔度：制動主缸內(nèi)部雜質(zhì)≤10mg；

l工作介質(zhì)：DOT4制動液；工作溫度：-40°C-85°C；

l制動主缸出油口螺紋擰緊力矩：18±2Nm，破壞力矩≥33Nm；

l制動主缸性能滿足QC/T 311-2008《汽車液壓制動主缸性能要求和臺架試驗方法》；

2)實現(xiàn)縱向行車制動功能的線控控制，并提供相應(yīng)CAN控制接口制動踏板開度（單位：%）。

3)延遲時間（從指令發(fā)送到減速度開始上升的時間）500ms內(nèi)。

4)響應(yīng)時間（從指令發(fā)送到減速度達到最大值的時間）800ms內(nèi)。

5)線控剎車能夠單獨使能和被接管。可以設(shè)置通過剎車踏板觸發(fā)整車被接管。

6)反饋線控剎車狀態(tài)、剎車踏板位置實際值、剎車踏板位置指令值。制動燈根據(jù)制動踏板控制指令自動點亮。

4. 線控轉(zhuǎn)向

1)采用車規(guī)電子轉(zhuǎn)向系統(tǒng)

l額定輸出扭矩：44.8Nm;

l額定電流：60A

l額定電壓：12V

l額定功率：400W

2)實現(xiàn)轉(zhuǎn)向功能的線控控制，并提供相應(yīng)的線控CAN控制接口方向盤轉(zhuǎn)角（單位：deg）。

3)方向盤轉(zhuǎn)角范圍可調(diào)。

4)最大轉(zhuǎn)向速率可調(diào)，不低于360deg/s。

5)延遲時間（從指令發(fā)送到方向盤轉(zhuǎn)角開始變化的時間）500ms內(nèi)。

6)線控轉(zhuǎn)向能夠單獨使能和被接管?？梢栽O(shè)置通過轉(zhuǎn)向盤觸發(fā)整車被接管。

7)反饋線控轉(zhuǎn)向狀態(tài)、方向盤轉(zhuǎn)角實際值、方向盤轉(zhuǎn)角指令值。

5. 線控檔位

1)實現(xiàn)檔位切換的線控功能，即在車輛靜止?fàn)顟B(tài)下可以通過CAN接口使檔位在R、N、D間切換。

2)安全性要求：出于安全性考慮，原車檔桿（或旋鈕）位置必須處于N檔位置才允許線控檔位控制，即i必須將檔桿置于N檔才能進入線控檔位控制；ii進入線控檔位控制后，將檔桿從N檔撥到D或R則自動退出線控檔位控制，切換到手動駕駛模式并退出線控。

3)線控檔位能夠單獨使能和被接管。可以設(shè)置通過檔桿退出N檔觸發(fā)整車被接管（前提是線控檔位已使能）。

4)響應(yīng)時間（從發(fā)送指令到完成動作）2s內(nèi)。

5)反饋線控檔位狀態(tài)、檔桿位置實際值、檔桿位置指令值。

6. 線控聲光

1)實現(xiàn)左右轉(zhuǎn)向燈、大燈、雙閃燈、喇叭的開關(guān)控制，并提供相應(yīng)的CAN控制接口。

2)線控聲光能夠單獨使能。

7. 狀態(tài)反饋

線控油門、線控剎車、線控轉(zhuǎn)向、線控檔位、線控駐車相關(guān)的反饋信號。

8. 線控模式

1)線控系統(tǒng)工作模式包含手動模式和自動模式。手動模式下，車輛完全由駕駛員控制，自動模式下，車輛各線控子系統(tǒng)中的一個或多個由智能駕駛上位機控制，其余仍由駕駛員控制。通過整車線控使能標(biāo)志位控制整車在手動模式和自動模式之間切換。

2)反饋整車線控狀態(tài)。

3)系統(tǒng)上電默認手動駕駛模式，出現(xiàn)嚴重故障情況下自動切換常規(guī)駕駛模式。

★9. 線控接管

系統(tǒng)可以設(shè)置并實現(xiàn)通過油門、剎車、轉(zhuǎn)向、檔位中的任何一種或幾種實現(xiàn)從線控模式接管。

10.交付物

1)CAN數(shù)據(jù)庫文件（Vector CANdb++創(chuàng)建，*.dbc格式）；

2)用戶手冊，包括硬件接口和信號的說明、注意事項等。

三、設(shè)備功能

1.線控底盤實訓(xùn)臺架可完成智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)裝配、調(diào)試、故障診斷等實訓(xùn)。裝調(diào)臺架由主流車系線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、線控制動系統(tǒng)、線控驅(qū)動、車架、前懸架等組成。

2.在裝調(diào)臺架上完成智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)裝配，識別線控驅(qū)動、線控制動、線控轉(zhuǎn)向等系統(tǒng)各部件的型號和硬件接口，連接、檢查線控驅(qū)動、線控制動、線控轉(zhuǎn)向等系統(tǒng)電氣線路；

★3.線控底盤控制器采用車規(guī)VCU，實現(xiàn)很高的線控性能，在控制精度、控制誤差、響應(yīng)時間、反饋精度等指標(biāo)均達到領(lǐng)先水平；

★4.具備常見的功能安全功能：

1）通過加速踏板、制動踏板和方向盤均可以實現(xiàn)人工接管，退出自動駕駛模式；

2）具備系統(tǒng)掉電情況下自動切換到常規(guī)駕駛模式的功能；

3）對非預(yù)期的上位機換擋指令的限制以保證行駛和車輛安全；

4）高速轉(zhuǎn)向的軟件限制策略。

★5.線控底盤CAN通信機制需要有多重安全保證手段，冗余的控制校驗方式保證指令正確。

★6.臺架 內(nèi)置車輛控制協(xié)議代碼生成軟件，學(xué)生理解DBC文件的基本結(jié)構(gòu)后，可以用該軟件工具對DBC文件進行解析，生成該車輛的控制協(xié)議代碼。

7.上位機軟件可讀取線控臺架各部件參數(shù)，并通過圖形化界面對線控進行操作，以及通過CAN指令編輯，實現(xiàn)底盤臺架操控。

★8.線控臺架可與決策規(guī)劃仿真臺架聯(lián)動。聯(lián)動狀態(tài)下可實現(xiàn)以下功能：

1）自動駕駛狀態(tài)下，線控臺架由決策規(guī)劃仿真臺架中的自動駕駛系統(tǒng)控制，執(zhí)行驅(qū)動、轉(zhuǎn)向、制動等動作，同時與仿真臺架中的仿真車動作同步，可直觀的觀察線控底盤行駛狀態(tài)；

2）線控臺架可隨時切換到人工駕駛模式，在人工駕駛模式下，仿真臺架中的仿真車可由線控臺架控制；

3）對照實車功能，人工操作線控底盤臺架可使自動駕駛系統(tǒng)進入自動駕駛狀態(tài)，接管線控底盤臺架和仿真軟件中的仿真車。

四、實訓(xùn)項目

1.底盤線控系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與原理認知

2.線控底盤參數(shù)讀取實訓(xùn)

3.自動駕駛模式進入及退出方式實訓(xùn)

4.控方向盤操作及參數(shù)設(shè)置實訓(xùn)

5.線控檔位、驅(qū)動、制動、燈光電子操作實訓(xùn)

6.線控底盤CAN協(xié)議認知

7.線控底盤CAN數(shù)據(jù)獲取及解析實訓(xùn)

8.線控底盤仿真控制實訓(xùn)

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