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產(chǎn)品分類
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LG-IZC01型智能網(wǎng)聯(lián)自動駕駛接駁車（6座）

品牌：理工偉業(yè) 咨詢電話：010-82827827 82827835

一、基本功能

1.自動駕駛智能車采用全套自主開發(fā)的自動駕駛軟件，傳感器應(yīng)用涉及攝像頭、激光雷達、毫米波雷達、超聲波雷達、GPS/IMU；功能算法主要為感知算法及障礙物行為預(yù)測；定位算法采用激光定位為主，RTK定位為輔的方式，避免樓宇、樹木對信號遮蔽進而影響車輛運行；可滿足人車混流路況的定制化規(guī)劃控制算法，能實現(xiàn)完成主動循跡、障礙物識別、主動剎車、站點停靠、局部路徑規(guī)劃、自動泊車等功能。

2.規(guī)劃控制單元針對汽車自動駕駛開發(fā)的多傳感器融合計算平臺，采用一體化設(shè)計，為L3/L4自動駕駛產(chǎn)品需求而設(shè)計，主要功能包括以下幾個方面：

1）滿足多路攝像頭輸入和自動駕駛視覺識別計算需求、自動泊車數(shù)據(jù)處理能力；

2）滿足激光點云處理計算能力；

3）滿足多路毫米波雷達輸入和數(shù)據(jù)處理能力；

4）滿足12路超聲波雷達輸入和數(shù)據(jù)處理能力；

5）內(nèi)置IMU處理能力；

6）滿足目標(biāo)融合、組合定位、決策規(guī)劃處理能力；

7）滿足車輛數(shù)據(jù)接入和數(shù)據(jù)處理能力；

8）滿足車輛控制的多通道控制總線及處理能力；

9）系統(tǒng)設(shè)置、標(biāo)定功能；

10）系統(tǒng)故障診斷功能；

11）系統(tǒng)及軟件升級功能。

3.自動駕駛算法軟件包括全套感知、融合、規(guī)劃、控制軟件，并有大量相關(guān)功能性軟件。功能軟件通過模塊化的方式編寫，并用API接口相互聯(lián)系，構(gòu)成整體自動駕駛軟件系統(tǒng)。開放相關(guān)的API接口，高?？勺杂删帉懴嚓P(guān)功能模塊的代碼，替換原代碼后在仿真平臺或?qū)嵻囼炞C。算法原型使用matlab或python來編寫，于仿真平臺上驗證，并在最后轉(zhuǎn)化成C/C++代碼，并編譯運行。

4.自動駕駛智能車軟件應(yīng)包括如下內(nèi)容：

功能類

功能項

描述

設(shè)置

參數(shù)設(shè)置

運行參數(shù)可通過數(shù)據(jù)接口進行寫入

控制接口

自動駕駛功能開啟前，可人工對車輛進行操控

運行參數(shù)遠(yuǎn)程升級

可遠(yuǎn)程升級運行參數(shù)

線路地圖下載

可遠(yuǎn)程升級線路地圖信息

行駛

遠(yuǎn)程啟動

管理平臺遠(yuǎn)程啟動車隊系統(tǒng)

本地啟動

設(shè)置自動駕駛功能啟動按鈕

行駛速度

最高15km/小時

路面物體識別

識別行人、車輛等障礙物

道路標(biāo)志識別

識別紅路燈、車道線等路面指示標(biāo)志

路面物體行為分析

分析路面物體信息，判斷其對車輛行駛將造成的影響

決策規(guī)劃

對通過人工智能技術(shù)，計算車輛行駛最優(yōu)路徑

障礙規(guī)避

通過決策控制系統(tǒng)控制車輛行止動作，進行障礙物避讓

障礙繞行

小區(qū)域路面障礙物繞行功能，保證車輛持續(xù)運行

定位

GNSS定位

使用多頻衛(wèi)星定位系統(tǒng)

RTK定位

融合RTK技術(shù)，獲得厘米級的定位精度

慣性定位

防止衛(wèi)星信號跳變

激光SLAM定位

車輛可行駛于衛(wèi)星定位信號丟失區(qū)域

安全

安全提醒

判斷出有障礙物妨礙車輛行駛時，使用喇叭及大燈進行提醒

自動駕駛功能退出1

設(shè)置功能退出按鈕

自動駕駛功能退出2

踩剎車自動駕駛功能退出

自動駕駛功能退出3

猛打方向盤自動駕駛功能退出

緊急情況

緊急停車

設(shè)置緊急停止按鈕，按鈕以難以被誤觸的方式設(shè)計

緊急停車提醒

緊急停止時，車內(nèi)蜂鳴器響起警報，音箱及顯示屏做相應(yīng)播報，雙閃燈打開
  • 配置清單

序號

名稱

規(guī)格

數(shù)量

備注

1

線控電動車輛

采用全線控底盤，可控制油門、轉(zhuǎn)向、剎車。

1

 

2

計算單元

CPU: 6核12線程，主頻2.9G，三級緩存12M；

GPU: 獨立圖像處理器，CUDA處理器數(shù)量3584，顯存頻率15Gbps，顯存容量 12G DDR6；

內(nèi)存：16GB LPDDR4x2666MhZ

存儲：固態(tài)硬盤500GB

接口：網(wǎng)絡(luò)為千兆以太網(wǎng)+WiFi， USB3.0

1

 

3

前視攝像頭

像素1280*800，焦距1.6，視場D(72°)/H(59.4°)/V(36°)，工作溫度-40°C-80°C；

目標(biāo)探測類型：道路、車輛、圍欄、行人、車輛、兩輪車、人行橫道、交通標(biāo)志/線、導(dǎo)航線、圓錐筒、停止線、紅綠燈減速帶等。

1

 

4

16線激光雷達

激光波長905nm，測距能力150m，精度 ±2cm，幀率最高20Hz，工作溫度-30°C ~ +60°C。

2

 

5

組合定位單元

支持 RTK 模式、 GNSS 單點模式、三模七頻定位方式（GPS、 BDS、 GLANESS）；

內(nèi)置6軸IMU；

內(nèi)置4G通信板卡；

ARM A7 4核主處理器。

1

 

6

支架及線束

安裝激光雷達，攝像頭等

1

 

7

自動駕駛軟件

集成深度學(xué)習(xí)物體識別算法、組合定位算法、高精地圖數(shù)據(jù)采集軟件、車輛行駛決策規(guī)劃算法等；主要實現(xiàn)功能為能避障停車，識別交通燈，人員接駁。

1

 

 

  • 線控電動車輛技術(shù)參數(shù)

序號

類別

項目

基本參數(shù)

1

基本信息

產(chǎn)品名稱

全線控整車

2

型號規(guī)格

都市精靈

3

車輛類型

場內(nèi)專用機動車

4

車輛類別

純電動非公路用旅游觀光車輛

5

驅(qū)動型式

后置后驅(qū)

6

轉(zhuǎn)向型式

前輪轉(zhuǎn)向

7

車身結(jié)構(gòu)

非承載式

8

主要參數(shù)

整車整備質(zhì)量（KG）

990

9

廠定最大總質(zhì)量（KG）

1670

10

廠定最大成員數(shù)（人）

6

11

座位數(shù)（座）

6

12

基本尺寸

整車尺寸（長×寬×高，空載，mm）

3900x1500x2000

13

軸距（mm）

2870

14

前懸/后懸（mm）

170/155

15

前輪距/后輪距（mm）

1275/1210

16

踏步離地高（空載，mm）

360

17

最小離地間隙（空載，mm）

155

18

車廂內(nèi)高（中部通道處）

1380

19

接近角/離去角（°）

24º/23º

20

性能參數(shù)

最小轉(zhuǎn)彎半徑（m）

5.5

21

最大制動距離(m，滿載@20km/h)

<5.0

22

最高車速（km/h）

20

23

平均能耗（kWh/km,滿載@20km/h）

1.008

24

續(xù)駛里程（km）

80

25

最大爬坡度

15%

26

車橋懸架

前橋類型

斷開式

27

后橋類型

整體式

28

前懸架類型

麥弗遜式獨立懸架

29

后懸架類型

扁簧非獨立懸架

30

轉(zhuǎn)向系統(tǒng)

轉(zhuǎn)向系統(tǒng)類型

電動轉(zhuǎn)向

31

控制形式

線控轉(zhuǎn)向

32

轉(zhuǎn)向盤/方向盤

線控方向盤

33

制動系統(tǒng)

制動系統(tǒng)類型

液壓雙回路制動系統(tǒng)

34

制動器型式

前盤后鼓

35

行車制動

電子制動

36

駐車制動

電子駐車

37

制動踏

●

38

動力系統(tǒng)

驅(qū)動系統(tǒng)類型

中央直驅(qū)，單級減速

39

驅(qū)動電機類型

永磁同步電機

40

電機峰值/額定功率（kW）

5

41

電機峰值/額定扭矩（Nm）

15.91

42

電機峰值/額定轉(zhuǎn)速（r/min）

3000

43

主減速比

18.12

44

油門踏板?

無

45

能量系統(tǒng)

儲能系統(tǒng)類型

鉛酸電池

46

電池容量（Ah）

210

47

電池能量（kWh）

80.64

48

電池電壓（V）

48V

49

充電方式

直插式

50

充電接口類

通用車充三芯

51

車載便攜式充電機

有

52

BMS

●

53

其他

輪輞

鋼圈

54

輪胎規(guī)格/滾動半徑（m）

175/70/R13

55

安全員座位?

1

56

副駕駛座位?

1

57

其他座位

6

58

遮陽簾?

○

59

鑰匙開關(guān)

●

60

啟動按鈕

●

61

模式開關(guān)

●

62

急停開關(guān)

●

63

駐車按鈕

●

64

啟動指示燈

●

65

模式指示燈

●

66

急停指示燈

●

67

駐車指示燈

●

68

故障指示燈

●

69

前/后轉(zhuǎn)向燈˜

●

70

前照燈(近光燈) ˜

●

71

后照等

●

四、實訓(xùn)目標(biāo)

通過自動駕駛實訓(xùn)室建設(shè)能夠滿足自動駕駛車輛編程、系統(tǒng)調(diào)試、以及設(shè)備的安裝與調(diào)試實訓(xùn)教學(xué)。通過實訓(xùn)使學(xué)生掌握工業(yè)機器人應(yīng)用的以下技能：

1.熟悉自動駕駛應(yīng)用系統(tǒng)的基本組成；

2.掌握自動駕駛軟件編程與調(diào)試的基本能力；

3.熟練掌握自動駕駛控制器的使用方法與技巧；

4.掌握自動駕駛智能車安全使用規(guī)范；

5.掌握自動駕駛傳感器感知系統(tǒng)的編程與調(diào)試方法；

6.掌握自動駕駛傳感器融合系統(tǒng)的編程與調(diào)試方法；

7.掌握自動駕駛傳感器規(guī)劃系統(tǒng)的編程與調(diào)試方法；

8.掌握自動駕駛傳感器控制系統(tǒng)的編程與調(diào)試方法。

9.自動駕駛系統(tǒng)的基本認(rèn)識實訓(xùn)；

10.自動駕駛硬件結(jié)構(gòu)認(rèn)識；

11.C++于Linux系統(tǒng)下的自動駕駛應(yīng)用實訓(xùn)；

12.自動駕駛智能車的 IO 通信及應(yīng)用；

13.自動駕駛數(shù)據(jù)應(yīng)用實訓(xùn)；

14.傳感器的安裝與調(diào)試實訓(xùn)；

15.自動駕駛傳感器感知系統(tǒng)的編程與調(diào)試方法實訓(xùn)；

16.自動駕駛傳感器融合系統(tǒng)的編程與調(diào)試方法實訓(xùn)；

17.自動駕駛傳感器規(guī)劃系統(tǒng)的編程與調(diào)試方法實訓(xùn)；

18.自動駕駛傳感器控制系統(tǒng)的編程與調(diào)試方法實訓(xùn)。

自動駕駛整車調(diào)試實訓(xùn)。

關(guān)鍵詞： 數(shù)控車床 實訓(xùn)設(shè)備 實訓(xùn)裝置 教學(xué)儀器 教學(xué)設(shè)備 實驗設(shè)備 實訓(xùn)臺 考核裝置 電工電子 實驗裝置 數(shù)控技術(shù) 實訓(xùn)考核 技能實訓(xùn) 數(shù)控系統(tǒng) 電氣控制 實訓(xùn)鑒定 自控實訓(xùn) 數(shù)控軟件 實驗系統(tǒng) 數(shù)控實訓(xùn) 電氣技術(shù) 數(shù)控設(shè)備 數(shù)控銑床 高教設(shè)備 教學(xué)車床 職教設(shè)備 PLC控制 PLC技術(shù) PLC實驗 變頻調(diào)速
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