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產(chǎn)品分類(lèi)
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工業(yè)機器人實(shí)訓平臺

一、產(chǎn)品概述
      LGL-Z07型 工業(yè)機器人實(shí)訓平臺，如圖以關(guān)節型六軸串聯(lián)工業(yè)機器人為核心，在操作平臺的四周合理分布有多種不同工藝應用的實(shí)訓模塊，包含了搬運碼垛工藝、分揀工藝、拋光打磨工藝、裝配工藝等工業(yè)機器人*典型應用，不僅滿(mǎn)足了職業(yè)院校不同專(zhuān)業(yè)學(xué)生針對工業(yè)機器人的操作和編程的教學(xué)需求，完全來(lái)源于工業(yè)應用現場(chǎng)的特征也使該工作站更加適合于作為職業(yè)技能競賽平臺。工作站深度集成了離線(xiàn)編程技術(shù)，軟件中不僅包含了與硬件平臺的相符三維模型資源，還大大簡(jiǎn)化了涂膠及搬運碼垛工藝實(shí)現的編程應用過(guò)程、提高軌跡復現精度、避免發(fā)生碰撞干涉。

二、產(chǎn)品組成
1.工業(yè)機器人1臺；
2.完成產(chǎn)品輸送、分揀、碼垛，產(chǎn)品軌跡模擬、TCP校點(diǎn)等工作；
3.組成：機器人模塊、實(shí)訓模塊、控制模塊等；
4.平臺采用模塊化設計，實(shí)訓功能可自主搭配，能夠完成工業(yè)機器人認知與操作，運行軌跡操縱，程序數據及設定等示教編程。
三、技術(shù)參數
1.交流電源：?jiǎn)蜗?nbsp;AC 220V±10%  50 Hz；
2.工作環(huán)境：-10～40 ℃；環(huán)境濕度：≤90%（25℃）；
3.整機功耗：≤1.5 kW；
4.安全保護措施：安全保護措施：具有接地、漏電壓、漏電流保護，安全指標符合國家標準
5.外形尺寸（長(cháng)寬高）：1600×1200×900mm
四、產(chǎn)品配置及功能
序號 設備名稱(chēng) 主要參數
1 工業(yè)機器人 輕量型機器人,外形小巧、重量輕，是*適合用于組裝小型單元機器人，能夠高速、高精度的完成上下料、分揀、裝配等各項工作。同時(shí)所有機器人線(xiàn)纜內置，能夠在狹小的空間靈活的進(jìn)行作業(yè)，安裝方式可以選擇地面安裝、掛裝、倒裝。607特性：手腕額定負載 5Kg,*大負載波 6Kg,*大工作半徑 720mm。內置線(xiàn)纜、產(chǎn)品應用物料搬運、更大的靈活性，更穩定的性能、更低的能耗；具有高速性的*大化吞吐量；超長(cháng)的工作運行時(shí)間；節省地面空間；裝配高速度、高重復定位精度；節省地面空間；超長(cháng)的工作運行時(shí)間；防護等級高；手腕力矩大。
（1）軸動(dòng)作范圍
軸 動(dòng)作范圍 *大速度
1 回轉 +170°至°-170°° 288°/s
2 立臂 + 110°至 -110° 240°/s
3 橫臂 + 40°°至-220° 300°/s
4 腕 +185°°至-185° 400°/s
5 腕擺 +120°°至-120° 405°/s
6 翻轉 +360°至-360° 600°/s
（2）控制系統
系統主機是采用目前*前沿機器人控制技術(shù)，將機器人的伺服驅動(dòng)控制、機器人控制系統、數據采集及通信、機器人專(zhuān)用硬件接口等進(jìn)行模塊化設計，實(shí)現了機器人的控制系統與驅動(dòng)系統完美應用。電控采用厚板設計理念，結實(shí)耐用。其中內含了新開(kāi)發(fā)的硬件急停及MC使能單元的控制。外部接口包括了IO端子、預留焊接專(zhuān)用端子、三工位操作盒接口、雙外部軸接口、連接X(jué)1/X2的機器人本體插頭。
（3）示教器
(a)便攜式示教器
(b)尺寸：彩色8寸
(c)全觸屏操作，除急停按鈕外示教器不攜帶任何操作按鍵。
(d)為保障學(xué)生操作安全，示教器必需攜帶鑰匙開(kāi)關(guān)、安全開(kāi)關(guān)。
（4）工業(yè)機器人參數
1) 型 號 LGL-607
2) 手腕負載
3) 額定 5 kg
4) *大 6 kg
5) *大工作半徑 720mm
6) 自由度 6軸
7) J1 370°/s
8) J2 370°/s
9) 關(guān)節速度
10) J3 430°/s
11) J4 300°/s
12) J5 460°/s
13) J6 600°/s
14) J1 ±170°
15) J2 ±110°
16) 關(guān)節范圍
17) J3 "+40°/- 220°
18) J4 ±185°
19) J5 ±120°
20) J6 ±360°
21) 瞬間容許*大轉矩
22) J5 35Nm
23) J6 24Nm
24) 本體重量 30kg
25) 重復定位精度 ±0.05mm
26) 工作溫度 0-40 ℃ 
2 主機架 1600×1200×900mm工業(yè)鋁型材搭建，鈑金表面噴塑處理，帶滾輪。
3 操作面板模塊 操作面板上的元件：操作面板上的元件，電源指示燈，蜂鳴器等
4 放料平臺模塊 實(shí)現物料搬運,九宮格分揀功能。
5 碼垛倉庫模塊 由三層碼垛平臺組成，鈑金噴塑，鋁型材搭建
6 流水線(xiàn)模塊 實(shí)現與輸送物料自動(dòng)化設備聯(lián)動(dòng)，實(shí)現自動(dòng)搬運分類(lèi)倉儲等功能
7 TCP及工具架模塊 實(shí)現TCP工具存儲，TCP點(diǎn)的校準等功能。
8 幾何軌跡模塊（TCP練習區） A4紙大小，模板可按要求更換，模板上有矩形，三角形，圓，弧線(xiàn)燈，文字等軌跡，并配有楔型畫(huà)筆
9 沖壓模塊 實(shí)現與沖壓自動(dòng)化設備聯(lián)動(dòng)，實(shí)現沖壓設備自動(dòng)搬運分類(lèi)倉儲等功能
10 拋光打磨模塊 模擬工廠(chǎng)比較通用的打磨砂輪 拋光砂輪 打磨皮帶等打磨工藝。實(shí)現模擬打磨拋光等功能
11 裝配點(diǎn)膠模塊 模擬工廠(chǎng)比較通用的二次定位軸孔裝配，點(diǎn)膠等工藝。
12 加工中心模塊 模擬工廠(chǎng)比較通用的加工類(lèi)設備上下料，上嵌件等工藝
13 機器人夾具模塊 實(shí)現物料吸取，TCP軌跡運行等功能。
14 PLC控制系統 控制規模:24點(diǎn)輸入，24點(diǎn)輸出;加擴充可擴展到128點(diǎn)。自帶兩路輸入電位器，8000步存儲容量，并且可以連接多種擴展模塊，特殊功能模塊。晶體管型主機單元能同時(shí)輸出2點(diǎn)100KHz脈沖。并且配備有7條特殊的定位指令，包括零返回、絕對或相對地址表達方式及特殊脈沖輸出控制?？砂惭b顯示模塊FX1N-5DM，能監控和編輯定時(shí)器、計數器和數據寄存器。 網(wǎng)絡(luò )和數據通信功能:支持232，485，422通訊。
15 教學(xué)資源 配套說(shuō)明書(shū)一份
五、工作站的實(shí)訓模塊介紹
1、放料平臺模塊
（1）搬運應用場(chǎng)景與工廠(chǎng)實(shí)際自動(dòng)上下料相似；
（2）可進(jìn)行機器人點(diǎn)位示教編程與調試；
（3）可根據學(xué)習內容不同設定不同的搬運方式；
（4）可根據工件不同采用不同的搬運夾具。
 
2、碼垛模塊
（1）碼垛應用場(chǎng)景與工廠(chǎng)實(shí)際紙箱碼垛情況相似；
（2）可進(jìn)行機器人點(diǎn)位示教編程與調試；
（3）可根據學(xué)習內容不同而設置不同碼垛形式；
（4）可根據工件不同采用不同的夾取夾具。
 
3、流水線(xiàn)模塊
（1）流水線(xiàn)應用場(chǎng)景與工廠(chǎng)實(shí)際物流情況相似；
（2）可進(jìn)行機器人點(diǎn)位示教編程與調試；
（3）可根據學(xué)習內容不同而設置不同挑選形式；
（4）可根據工件不同采用不同的夾取夾具。
 
4、TCP及工具架模塊
（1）TCP示教點(diǎn)用于實(shí)現機器人基準定位；
（2）工具架用于存放機器人各種工具；
（3）可根據學(xué)習內容不同而選擇工具；
（4）機器人可根據工件不同選擇不同的工具。
 
5、幾何軌跡模塊
    將工業(yè)機器人對產(chǎn)品裝配前的涂膠工藝進(jìn)行功能抽象化，機器人攜帶畫(huà)筆工具模擬涂膠槍在3D 軌跡面板上完成固定的軌跡過(guò)程，保證工藝真實(shí)性同時(shí)增加教學(xué)性和趣味性。
 
6、沖壓模塊
    將工業(yè)機器人對產(chǎn)品沖壓工藝進(jìn)行功能抽象化，機器人攜帶夾治具將產(chǎn)品放入或取出沖壓設備中產(chǎn)品，模擬完成沖壓自動(dòng)化生產(chǎn)的軌跡過(guò)程，保證工藝真實(shí)性同時(shí)增加教學(xué)性和趣味性。
 
7、拋光打磨模塊
    將工業(yè)機器人對產(chǎn)品拋光打磨工藝進(jìn)行功能抽象化，機器人攜帶夾治具將產(chǎn)品進(jìn)行打磨或拋光，模擬完成拋光打磨自動(dòng)化生產(chǎn)的軌跡過(guò)程，保證工藝真實(shí)性同時(shí)增加教學(xué)性和趣味性。
 
8、裝配點(diǎn)膠模塊
    將工業(yè)機器人對產(chǎn)品裝配點(diǎn)膠工藝進(jìn)行功能抽象化，機器人攜帶夾治具將產(chǎn)品進(jìn)行二次定位后實(shí)現多個(gè)零件組合在一起并點(diǎn)膠，模擬完成裝配點(diǎn)膠自動(dòng)化生產(chǎn)的軌跡過(guò)程，保證工藝真實(shí)性同時(shí)增加教學(xué)性和趣味性。
 
9、加工中心模塊
    將工業(yè)機器人對產(chǎn)品加工中心上下料工藝進(jìn)行功能抽象化，機器人攜帶夾治具將產(chǎn)品放入或取出加工中心，模擬完成加工中心自動(dòng)化生產(chǎn)的軌跡過(guò)程，保證工藝真實(shí)性同時(shí)增加教學(xué)性和趣味性。
 
10、PLC控制模塊
（1）學(xué)會(huì )控制按鈕的接線(xiàn)與定義說(shuō)明
（2）人機交互界面觸摸屏的界面編寫(xiě)控制程序設定
（3）PLC與機器人控制系統、平臺工作模塊進(jìn)行電氣控制
 
11、機器人夾具模塊
（1）采用多工位夾具設計；
（2）可根據產(chǎn)品形狀實(shí)現夾取或吸盤(pán)方式；
（3）可根據學(xué)習內容不同聯(lián)系不同工具是使用方法；
（4）可進(jìn)行工具的二次開(kāi)發(fā)。
 
六、離線(xiàn)編程仿真軟件（僅限于A(yíng)BB機器人）：
1、ABB軟件，中文界面，可提供持續的中文技術(shù)支持服務(wù)，包含多種工藝包（焊接、搬運、切割、打磨、涂膠、3D打印等）；
2、可實(shí)現多個(gè)品牌不同型號的工業(yè)機器人進(jìn)行模型導入，通過(guò)不同的策略自動(dòng)規劃運行軌跡和機器人姿態(tài)，實(shí)現離線(xiàn)編程（參考品牌ABB、KUKA、發(fā)那科、安川、等）；
3、軌跡生成基于CAD數據，簡(jiǎn)化軌跡生成過(guò)程，提高精度，可利用實(shí)體模型、曲面或曲線(xiàn)直接生成運動(dòng)軌跡；
4、*高能同時(shí)聯(lián)動(dòng)優(yōu)化12軸：6軸機器人+3個(gè)直線(xiàn)軸+3個(gè)旋轉軸；
5、軟件數據接口：支持sgf、5dc等格式的模型文件；
6、具有“清除碎片”功能，清除模擬結束后的碎片；
7軟件具備機器人和多軸數控設備在同一個(gè)軟件平臺編程、仿真的接近功能
8、支持變位夾具設定多種抓取姿態(tài)。如可以將一個(gè)變位夾具定義成直、彎兩種狀態(tài)；
9、生成的軌跡可進(jìn)行分組管理，分組后，可對軌跡組進(jìn)行注釋、刪除等，實(shí)現對相似軌跡的統一操作；
10、在運動(dòng)軌跡綜合評估界面，可以在一個(gè)窗口中檢查制定的工藝路徑是否有碰撞，奇異點(diǎn)、超行程、不可達等問(wèn)題，在調整的同時(shí)可以看到機器人實(shí)時(shí)的變化；
11、提供自定義后置通用指令庫。自定義機器人時(shí)，可用業(yè)界流行的拖拽方式定義后置格式；可根據機器人品牌選擇相應的后置代碼模板，定義生成代碼并實(shí)時(shí)預顯。
12、包含節拍統計分析功能?？山y計機器人運行的全程時(shí)間、節拍、運動(dòng)的平均速度、總距離、總軌跡點(diǎn)數等信息，方便用戶(hù)評估機器人工作效率；
13、具備軌跡優(yōu)化功能，通過(guò)圖形化方式展示機器人工作的*優(yōu)區域，并通過(guò)調整曲線(xiàn)讓機器人處于工作*優(yōu)區內，解決不可達、軸超限和奇異點(diǎn)的問(wèn)題；
14、具備仿真模擬校驗工具，提供機器人運動(dòng)仿真功能?？梢哉鎸?shí)地體現實(shí)際運行的狀況，在工藝上如果存在不合理時(shí)可以進(jìn)行有效的報警，還可以進(jìn)行測量與結果的校驗。
 
七、其他配件
規格型號 產(chǎn)品圖片 規格型號 產(chǎn)品圖片
軌跡筆   空氣壓縮機  
氣動(dòng)調壓閥   機器人夾治具  
八、主要功能：
1、機器人認知、機器人手動(dòng)操縱、查看機器人信息、機器人數據的備份與恢復、機器人I/O通信、機器人的硬件連接、PLC控制、氣源裝置及氣缸、電磁閥控制、機械手手動(dòng)控制、上料模塊的裝調與操控、裝配模塊的裝調與操控、機器檢測模塊的裝調與操控、噴涂模塊的裝調與操控、光電傳感器檢測及調整、碼垛模塊的裝調與操控、機器人軌跡運動(dòng)模塊裝調。
2、此基礎平臺主要完成以下工作：來(lái)料、輸送、碼垛、分揀、裝配、檢測等，并搭載了TCP校點(diǎn)模塊、焊接(涂膠)軌跡模擬模塊。
3、此基礎工作站以三種工件裝配為一款產(chǎn)品為前提，通過(guò)來(lái)料來(lái)料儲存單元在芯片組裝機構實(shí)現物料組裝，然后通過(guò)輸送裝置輸出到后續工序。
4、物料儲存在碼垛模塊，由機器人將物料分揀至分揀料盤(pán)，分揀好的產(chǎn)品有機器人再次送回碼垛模塊，完成整個(gè)循環(huán)。
九、實(shí)訓項目
1、工業(yè)機器人的應用；
2、視覺(jué)系統的應用；
3、PLC的電氣設計和應用；
4、電機和傳感器的技術(shù)和應用；
5、氣動(dòng)技術(shù)應用；
6、變頻器的安裝與調試；
7、觸摸屏基本控制與設置；
8、可用于考核或技能競賽，可考察職業(yè)能力；
9、工業(yè)機器人本體與控制器的安裝接線(xiàn)。
10、工業(yè)機器人初始化與參數恢復；
11、工業(yè)機器人碼垛應用接線(xiàn)；
12、工業(yè)機器人應用夾具選擇與設計工業(yè)機器人碼垛應用編程與調試；
13、工業(yè)機器人和視覺(jué)檢測系統數據交換的電氣連接與調試技術(shù)；
14、工業(yè)機器人外圍單元的電氣連接與調試技術(shù)；
15、整機系統和監控系統的數據交換電氣連接與調試；
16、工業(yè)機器人編程調試和應用；
17、工業(yè)機器人描圖操作模塊系統的調試；
18、工業(yè)機器人模擬倉庫出入庫系統的調試；
19、工業(yè)機器人工件裝配模塊系統的調試；
20、工業(yè)機器人多模塊系統的組合與編程應用。
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