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《ABB工業(yè)機(jī)器人示教編程》教學(xué)與實(shí)訓(xùn)軟件

一、簡(jiǎn)介
    《ABB工業(yè)機(jī)器人示教編程》是采用獨(dú)特的EXCEL開(kāi)發(fā)技術(shù)開(kāi)發(fā)的一款可自由編程的虛擬仿真教學(xué)與實(shí)訓(xùn)軟件。軟件集成了ABB示教器的各種操作和ABB機(jī)器人的動(dòng)作配合等一系列功能操作，以前所未有的真實(shí)感、趣味性、安全性、便利性，創(chuàng)造出全新的教學(xué)與實(shí)訓(xùn)體驗(yàn)，為其提供多元化的實(shí)訓(xùn)方式，顯著提升效果、降低成本。是機(jī)電一體專業(yè)建設(shè)的重要組成部分和亮點(diǎn)。
二、優(yōu)勢(shì)與特色
1、真實(shí)感：以機(jī)器人生產(chǎn)廠家提供的典型機(jī)床型號(hào)為原型，進(jìn)行高仿真建模，結(jié)構(gòu)完整、模型逼真。同時(shí)，擁有高度逼近真實(shí)的表面外觀和細(xì)節(jié)感受，創(chuàng)造出身臨其境般的實(shí)訓(xùn)體驗(yàn)。
2、項(xiàng)目化教學(xué)案例：針對(duì)虛擬機(jī)器人示教編程仿真實(shí)訓(xùn)的需求，精心設(shè)計(jì)典型的機(jī)器人示教編程項(xiàng)目化教學(xué)案例，均可直接用于仿真實(shí)訓(xùn)，完成不同的虛擬實(shí)訓(xùn)任務(wù)。
三、《ABB工業(yè)機(jī)器人示教編程》技術(shù)參數(shù)
軟件名稱 軟件功能 功能簡(jiǎn)述
ABB工業(yè)機(jī)器人示教編程 運(yùn)行環(huán)境 單平臺(tái)模式：在臺(tái)式電腦或筆記本（WINDOWS）上運(yùn)行。
軟件界面 整屏展示：使用完整的屏幕顯示場(chǎng)景，而不是將屏幕切割成若干區(qū)域。
設(shè)備認(rèn)知 引出線：引出線可以同時(shí)顯示各部件名稱，鼠標(biāo)移入移出機(jī)器人還會(huì)有高亮和文本提示，點(diǎn)擊左側(cè)流程菜單還可以播放對(duì)應(yīng)部件的相關(guān)旋轉(zhuǎn)動(dòng)畫(huà)。
虛擬裝備 * 虛擬機(jī)器人本體：外形尺寸與真實(shí)機(jī)器人完全相同，并擁有高度逼真的外觀。表面可見(jiàn)結(jié)構(gòu)、零部件與真實(shí)機(jī)器人一致。
* 虛擬示教盒：可操作的獨(dú)立示教盒 ，操作方式與真實(shí)示教盒高度一致。經(jīng)專業(yè)繪制，精美大方，與真實(shí)示教盒高度逼近。
虛擬場(chǎng)景 虛擬場(chǎng)景：軟件啟動(dòng)后，即進(jìn)入逼真的三維車間環(huán)境。 
漫游操作：利用鍵盤(pán)操作，可在車間中進(jìn)、退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)等。
教學(xué)案例 一、搬運(yùn)案例：
以機(jī)器人將工作臺(tái)上的一個(gè)工件搬運(yùn)到專用的工件放置筒中為案例。
機(jī)器人的抓取端是一種帶有電磁閥控制的夾爪，通過(guò)工件與夾爪的感應(yīng)傳輸信號(hào)來(lái)控制夾爪的工作。通過(guò)編程輸入“MoveL”、“MoveJ”、“Set”、 “Reset”、“WaitTime”等機(jī)器人指令來(lái)達(dá)到搬運(yùn)的效果。
案例步驟包含：
1) 新建程序
2) 運(yùn)動(dòng)機(jī)器人到起始點(diǎn)P10，添加MoveJ指令
3) 運(yùn)動(dòng)機(jī)器人到工件上方點(diǎn)P20，添加MoveL指令
4) 運(yùn)動(dòng)機(jī)器人到工件抓取點(diǎn)P30，添加MoveL指令
5) 添加“Set”指令，準(zhǔn)備抓取工件
6) 添加“WaitTime”指令，等待抓取工件
7) 添加“Reset”指令，結(jié)束抓取工件
8) 復(fù)制粘貼P20代碼，返回到工件上方點(diǎn)
9) 運(yùn)動(dòng)機(jī)器人到放置過(guò)渡點(diǎn)P40，添加MoveL指令
10) 運(yùn)動(dòng)機(jī)器人到放置過(guò)渡點(diǎn)P50，添加MoveL指令
11) 運(yùn)動(dòng)機(jī)器人到放置上方點(diǎn)P60，添加MoveL指令
12) 運(yùn)動(dòng)機(jī)器人到工件放置點(diǎn)P70，添加MoveL指令
13) 添加“Set”指令，準(zhǔn)備放置工件
14) 添加“WaitTime”指令，等待放置工件
15) 添加“Reset”指令，結(jié)束放置工件
16) 復(fù)制粘貼P60代碼，返回到放置上方點(diǎn)
17) 復(fù)制粘貼P50代碼，返回到放置過(guò)渡點(diǎn)
18) 復(fù)制粘貼P40代碼，返回到放置過(guò)渡點(diǎn)
19) 再現(xiàn)運(yùn)行
二、碼垛案例：
以機(jī)器人將工作臺(tái)上的一個(gè)工件碼垛到工作臺(tái)上的另一個(gè)工件上為案例。
案例從新建項(xiàng)目操作開(kāi)始，再通過(guò)編程輸入“MoveL”、“MoveJ”等機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)指令來(lái)完成碼垛，最后再進(jìn)行運(yùn)動(dòng)復(fù)現(xiàn)。
案例步驟包含：
1) 新建程序
2) 運(yùn)動(dòng)機(jī)器人到起始點(diǎn)P10，添加MoveJ指令
3) 運(yùn)動(dòng)機(jī)器人到工件上方點(diǎn)P20，添加MoveL指令
4) 運(yùn)動(dòng)機(jī)器人到工件抓取點(diǎn)P30，添加MoveL指令
5) 添加“Set”指令，準(zhǔn)備抓取工件
6) 添加“WaitTime”指令，等待抓取工件
7) 添加“Reset”指令，結(jié)束抓取工件
8) 復(fù)制粘貼P20代碼，返回到工件上方點(diǎn)
9) 運(yùn)動(dòng)機(jī)器人到放置過(guò)渡點(diǎn)P40，添加MoveL指令
10) 運(yùn)動(dòng)機(jī)器人到放置過(guò)渡點(diǎn)P50，添加MoveL指令
11) 運(yùn)動(dòng)機(jī)器人到放置上方點(diǎn)P60，添加MoveL指令
12) 運(yùn)動(dòng)機(jī)器人到工件放置點(diǎn)P70，添加MoveL指令
13) 添加“Set”指令，準(zhǔn)備放置工件
14) 添加“WaitTime”指令，等待放置工件
15) 添加“Reset”指令，結(jié)束放置工件
16) 復(fù)制粘貼P60代碼，返回到放置上方點(diǎn)
17) 復(fù)制粘貼P50代碼，返回到放置過(guò)渡點(diǎn)
18) 復(fù)制粘貼P40代碼，返回到放置過(guò)渡點(diǎn)
19) 再現(xiàn)運(yùn)行
機(jī)器人編程 機(jī)器人坐標(biāo)系：關(guān)節(jié)坐標(biāo)系（J）、基坐標(biāo)系（B）、工具坐標(biāo)系（T）、用戶坐標(biāo)系（U）。
插補(bǔ)方式：關(guān)節(jié)插補(bǔ)、直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)。
程序管理
與編程		 程序管理：程序的新建、復(fù)制程序、刪除、重命名。
程序指令編輯：指令的添加、修改、刪除、剪切、復(fù)制。
機(jī)器人指令 運(yùn)動(dòng)指令：MoveJ、MoveL、MoveC
信號(hào)處理指令：Set、WaitTime、Reset
流程控制指令：MODULE、PROC、ENDPROC、ENDMODULE
案例練習(xí) *項(xiàng)目化案例教學(xué)：可直接用于仿真實(shí)訓(xùn)。案例包括：搬運(yùn)、碼垛。 
* 操作方式：人性化的操作方式，簡(jiǎn)便、快捷、明了。有充分的提示引導(dǎo)信息，如以手形圖標(biāo)結(jié)合說(shuō)明文字提示下一步操作。
自由操作 無(wú)案例限制：用戶可自由對(duì)示教器進(jìn)行各種操作來(lái)控制機(jī)器人夾取、放下、移動(dòng)工件。
輔助功能 加密方式：提供注冊(cè)文件、加密狗、網(wǎng)絡(luò)三種可選解密方式，由用戶任意選擇其中一種。
  行為監(jiān)控：軟件可在實(shí)訓(xùn)全程自動(dòng)實(shí)施監(jiān)控，及時(shí)發(fā)現(xiàn)、提醒和制止不良操作行為，從而培養(yǎng)良好的操作規(guī)范和安全意識(shí)，技能訓(xùn)練與養(yǎng)成教育并重，有效保障實(shí)訓(xùn)安全。
自主開(kāi)發(fā)：所有能夠由用戶自定義的參數(shù)均應(yīng)向用戶開(kāi)放，如所有的說(shuō)明文字、配置參數(shù)均應(yīng)采用EXCEL表驅(qū)動(dòng)，甚至一些軟件功能參數(shù)也可用EXCEL表驅(qū)動(dòng)。
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