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LG-IRH02型 焊接工業(yè)機器人實(shí)訓系統

品牌：理工偉業(yè) 咨詢(xún)電話(huà)：010-82827827 82827835

一、機器人焊接系統功能目標

1、機器人、送絲桶、送絲機及清槍減絲機構安裝在導軌上，控制柜和焊接電源集成于一個(gè)吊籃內。
2、機器人焊接系統執行焊接任務(wù)時(shí)，首先將機器人及導軌底座整體吊裝至焊縫一側，同時(shí)將另一段導軌底座吊裝，兩段導軌底座采用螺栓連接，使機器人行走距離達到13m。導軌底座與焊縫平行并保持一定距離，通過(guò)螺栓調節導軌底座的水平度，利用眼板將導軌底座固定。
3、將控制柜和焊接電源所在的吊籃吊裝至方便工作人員操作的位置。連接機器人、控制柜和焊接電源的控制電纜。
4、操作人員通過(guò)示教盒使機器人移動(dòng)至焊縫起始點(diǎn)附近，調用通過(guò)離線(xiàn)編程軟件編寫(xiě)的軌跡預掃命令，機器人連同3D激光器對焊縫進(jìn)行預掃描，記錄焊縫的實(shí)際坐標位置。
5、焊縫預掃描結束，機器人回到焊縫起始點(diǎn)附近，調用通過(guò)離線(xiàn)編程軟件編寫(xiě)的焊接命令，機器人對起始點(diǎn)自動(dòng)尋位，焊接開(kāi)始，通過(guò)電弧跟蹤以及3D激光器的在線(xiàn)實(shí)時(shí)跟蹤功能，保證焊縫的焊接質(zhì)量。由于工件較厚、焊縫較長(cháng)，選用額定電流≥500A的水冷焊接電源及水冷焊槍保證焊機工作的連續性。在機器人末端配置碰撞傳感器，保護3D激光器及焊槍。
6、焊接時(shí)，空壓機工作，為清槍減絲機構提供壓縮空氣。第一道焊接結束，機器人自動(dòng)清槍減絲，為工件多層多道焊的下道焊接做準備。
7、為保證焊接作業(yè)環(huán)境的安全，實(shí)驗室配備綜合報警裝置，實(shí)現對實(shí)驗室漏水、漏電、火災等危險狀態(tài)的及時(shí)報警。
二、系統功能要求
1、機器人系統：具有6自由度、支持外部擴展軸，較大的水平動(dòng)作半徑以滿(mǎn)足不同類(lèi)型焊縫的焊接；具備防碰撞功能；控制柜具有自動(dòng)控制、檢測、保護、報警等功能，具備實(shí)現多層多道焊的軟硬件。
2、焊接系統：水冷焊接電源電流*高達到500A、額定暫載率≥60%，支持CO2/MAG/MIG焊接；送絲機構與焊接電源配套；防碰撞水冷焊槍?zhuān)蛔詣?dòng)清槍剪絲站；控制柜和焊接電源需集成在一起，以便于整體吊裝。
3、跟蹤系統：具備激光在線(xiàn)/離線(xiàn)3D跟蹤功能；具備自動(dòng)尋位、電弧跟蹤功能。
4、行走系統：滿(mǎn)足機器人行走距離13m；導軌底座需參考我院提供的基本樣式分為兩段制作，并滿(mǎn)足在鋼結構上快速定位的需求；兩段導軌底座能夠實(shí)現拼接，并保證機器人的正常行走；導軌底座還需設置吊裝眼板，保證當機器人固定在導軌底座上時(shí)的整體結構強度；供應商需提供焊接機器人靜置、行走以及擺動(dòng)焊接狀態(tài)下的導軌底座應力應變有限元分析報告。
5、保障系統：配備空壓機為清槍機構提供壓縮空氣，安裝實(shí)驗室綜合報警裝置，實(shí)現對實(shí)驗室漏水、漏電、火災等危險狀態(tài)的及時(shí)報警。

三、設備技術(shù)參數要求

系統名稱(chēng) 要求
機器人系統 含機器人本體、控制柜、示教盒、控制電纜等。
機器人本體：6軸，有效負荷≥6kg，重復精確度±0.08mm范圍內，機器人最大動(dòng)作半徑范圍在水平方向≥1900mm，重量≤300kg；整個(gè)機器人系統內置碰撞傳感器，出現碰撞后立刻停止工作。
控制柜：具有自動(dòng)控制、檢測、保護、報警等功能；具備多層多道焊軟件。
示教盒：菜單式中英文雙語(yǔ)。
控制電纜：長(cháng)度≥20m。
焊接系統 含焊接電源、送絲機、焊槍、清槍剪絲站等裝置。
焊接電源：進(jìn)口水冷焊接電源一套，支持CO2/MIG/MAG焊接，最大電流500A，額定暫載率≥60%。
送絲機：與焊接電源配套，性能穩定。
焊槍?zhuān)悍琅鲎菜浜笜尅?br data-filtered="filtered" /> 清槍剪絲站：自動(dòng)清槍、剪絲。
跟蹤系統 含3D激光器、電弧跟蹤、自動(dòng)尋位等裝置。
3D激光器：激光器與機器人集成，具有焊接在線(xiàn)跟蹤、離線(xiàn)焊縫軌跡識別功能；
電弧跟蹤：具有電弧跟蹤功能。
自動(dòng)尋位：具有起始點(diǎn)尋位功能。
保障系統 含空壓機、綜合報警等裝置。
空壓機：空壓機為清槍機構提供壓縮空氣。
綜合報警裝置：安裝實(shí)驗室綜合報警裝置，實(shí)現對實(shí)驗室漏水、漏電、火災等危險狀態(tài)的及時(shí)報警。
行走系統 含底座、導軌等裝置。
底座：至少包含一個(gè)擴展軸，含伺服電機和減速機；底座上預留送絲桶安裝平臺。
導軌：滿(mǎn)足機器人行走距離13m；導軌底座需參考我院提供的基本樣式分為兩段制作，并滿(mǎn)足在鋼結構上快速定位的需求；兩段導軌底座能夠實(shí)現拼接，并保證機器人的正常行走；導軌底座還需設置吊裝眼板，保證當機器人固定在導軌底座上時(shí)的整體結構強度；供應商需提供焊接機器人靜置、行走以及擺動(dòng)焊接狀態(tài)下的導軌底座應力應變有限元分析報告。
售后服務(wù) 提供運輸、安裝調試、人員培訓等服務(wù)。
提供不少于2人的焊接機器人操作及離線(xiàn)編程軟件培訓，每人培訓學(xué)時(shí)≥80小時(shí)，并提供相關(guān)培訓資料；
設備保修期限≥1年（從安裝調試正常使用后開(kāi)始計算）。

四、機器人焊接系統主要設備配置：

系統名稱(chēng) 主要設備 品牌 型號 參數 數量
機器人系統 機器人本體 KUKA KR 16L6-2 負載6KG；*大工作范圍1911mm；軸數：6；重復定位精度：±0.05mm； 1套
控制柜 KUKA KRC4 多層多道焊軟件包：KUKA.Multilayer；
與3D傳感器配合實(shí)現焊接在線(xiàn)跟蹤、離線(xiàn)焊縫軌跡識別功能的軟件包：KUKA.seamtech.finding以及KUKA.seamtech.tracking		 1套
示教盒 KUKA smartPAD 配合庫卡機器人使用 1套
控制電纜 KUKA 180184 ≥20米 1套
機器人離線(xiàn)編程軟件 KUKA SIM PRO 離線(xiàn)仿真模擬 1套
防碰撞傳感器 TBI KS-2 外置式；全機械式；彈簧支撐；*大扭曲角度：10°； 1套
焊接系統 焊接電源 EWM Phoenix 551 數字化逆變，焊接電流5-550A，暫載率550A/60%，重量125kg 1套
送絲裝置 EWM 配套 自動(dòng)送絲 1套
焊槍 賓采爾 ABIROB W500 額定電流500A 1套
清槍剪絲機構 TBI BRG-2000D 自動(dòng)清槍、剪絲 1套
水冷裝置 國產(chǎn) 國內配套 滿(mǎn)足水冷要求 1套
跟蹤系統 3D激光器 SERVO-ROBOT POWER-TRAC 配備POWER-CAM傳感器，含高級接頭處理軟件模塊，Trac-3D軌跡生成模塊，具備焊接在線(xiàn)跟蹤、離線(xiàn)焊縫軌跡識別功能；用于Power Cam激光傳感器的可替換保護鏡片25片； 1套
自動(dòng)尋位 KUKA Touchsense 軟件：具備自動(dòng)尋位功能 1套
電弧跟蹤 KUKA Arcsense 軟件：具備電弧跟蹤功能 1套
保障系統 空壓機 飛豹 FBV-0.17-8 排氣壓力：0.8MPa；功率：1.5KW；排氣量：0.17m3/min 1套
綜合報警裝置 斯必得 SPD-T58GSM 對實(shí)驗室漏水、停電、火災等危險狀態(tài)的及時(shí)報警 1套
行走系統 伺服電機 安川 外軸配套 7系列，位置控制，AC供電≥1000W 1套
導軌底座 隆深 LS-DG-013 總長(cháng)13米，（6.5+6.5或者6+7），參考江蘇科技大學(xué)提供的形式，工作或吊裝時(shí)滿(mǎn)足強度要求；導軌底座上設置吊裝眼板，并配置用于導軌底座和機器人吊裝的吊籠；提供用于裝載焊接電源和控制柜的吊籃，滿(mǎn)足移動(dòng)和吊裝的功能要求。 1套
減速機 隆深 外軸配套 配合安川伺機使用 1套

五、機器人系統設備介紹

    機器人系統主要由機器人本體、控制柜、示教盒、控制電纜等組成。

1、KUKA KR 16 L6-2機器人技術(shù)參數：

型號 負荷 軸數 *大作用范圍 重復精確度 重量 安裝位置
KR 16 L6-2 6kg 6 1911mm ±0.05mm 240kg 地面、天花板

   KR C4的革新理念為自動(dòng)化的明天打下了堅實(shí)的基礎。降低了自動(dòng)化方面的集成、保養和維護成本，并且同時(shí)持久地提高系統的效率和靈活性。所以庫卡開(kāi)發(fā)了一個(gè)全新的、結構清晰且注重使用開(kāi)放高效數據標準的系統架構。這個(gè)系統架構中集成的所有安全控制（SafetyControl）、機器人控制（RobotControl）、運動(dòng)控制（MotionControl）、邏輯控制（LogicControl）均擁有相同的數據基礎和基礎設施并可以對其進(jìn)行智能化使用和分享，使系統具有*高性能、可升級性和靈活性。引領(lǐng)時(shí)代、開(kāi)創(chuàng )未來(lái)—而且并不僅限于庫卡機器人。
2、KR C4功能特征：
（1）計劃、操作和維護更簡(jiǎn)單
（2）繼續采用歷經(jīng)驗證的基于計算機的控制技術(shù)
（3）通過(guò)繼續采用已有標準實(shí)現快速和簡(jiǎn)捷的操作
（4）擴展的指令集便于更具用戶(hù)友好性的軌跡編程
（5）與現有的KR C2程序高度兼容
（6）安全控制、機器人控制、邏輯控制、運動(dòng)控制和工藝流程控制集成于一套控制系統中
（7）專(zhuān)用控制模塊之間能進(jìn)行實(shí)時(shí)通信
（8）通過(guò)中央基礎服務(wù)系統實(shí)現了*大化的數據一致性
（9）無(wú)縫集成的針對全新應用領(lǐng)域的安全技術(shù)
（10）集成軟件防火墻，網(wǎng)絡(luò )更加安全
（11）創(chuàng )新的軟件功能，能源效率得以*優(yōu)化
（12）適合未來(lái)發(fā)展、無(wú)專(zhuān)用硬件的技術(shù)平臺
（13）多核處理器支持，性能更具可升級性
（14）利用千兆以太網(wǎng)的快速通信
（15）一體化集成存儲卡，儲存重要系統數據
（16）專(zhuān)為380-480VAC設計
（17）優(yōu)化能源效率的全新風(fēng)扇設計
（18）冷卻裝置無(wú)需保養且不帶濾氈
（19）在*小的空間內實(shí)現*大化的性能
（20）*大化的可用性
3、smartPAD功能特征：
      smartPAD觸摸屏、圖形輔助、靈活互動(dòng)。機器人的功能越強大，直觀(guān)感知式機器人操作界面就越重要。新型KUKA smartPAD在超大高清無(wú)反射觸摸屏上以*佳的效果顯示出如何直觀(guān)地操控機器人。智能交互式對話(huà)窗口向用戶(hù)清晰地展示各項流程。在任何時(shí)刻都會(huì )為用戶(hù)提供其在那一時(shí)刻正好需要的操作元件。其目的是將用戶(hù)的注意力吸引到*重要的因素上，以便其能夠直觀(guān)、簡(jiǎn)單、快速并有效地工作。真正實(shí)現全面智能。

 

（1）觸控板擁有上下文敏感的浮動(dòng)窗口，使得操作更直觀(guān)
（2）通過(guò)單獨的運行鍵直接控制八根軸/附加軸，無(wú)需來(lái)回切換
（3）使用6D鼠標進(jìn)行高效編程，并且觸控板上帶有基于人機工程學(xué)設計的鍵盤(pán)
（4）堅定不移地繼續發(fā)展了庫卡久經(jīng)考驗的操作和編程方案
（5）無(wú)培訓成本
（6）可直接在smartPAD 上儲存和讀取配置
（7）熱插拔功能。如果不需要使用smartPAD，可以直接拔掉
（8）工作期間，高清、超大、防反射的顯示屏可以保護眼睛

六、焊接系統設備介紹

   焊接裝置主要由焊接電源、焊槍、送絲機構、清槍剪絲機構、防碰撞傳感器、水冷裝置等組成，焊接裝置服務(wù)于焊接機器人，兩者之間通過(guò)總線(xiàn)進(jìn)行通訊，可選配以太網(wǎng)、InterBus、Profibus、DeviceNet等主流通訊方式。焊接機器人與清槍剪絲機構之間通過(guò)I/O直接通訊，可實(shí)現清槍、剪絲流程的自動(dòng)化。

 

   德國EWM Phoenix 551 Puls逆變分體式焊接電源是全數字化逆變焊接電源，其工作效率高，飛濺小，可重復性強；EWM—forceArc技術(shù)讓電弧能量更集中，焊接厚板的效率提高30%；一目了然的操作面板適合各種應用；優(yōu)化的預設焊接任務(wù)（JOBs）和一元化操作系統使您工作得心應手；移動(dòng)性強：大尺寸腳輪，機身窄，適合通過(guò)標準性門(mén)，便于裝卸；焊機前部的立桿既可以作把手，也能保護焊機免受碰撞；出色的外殼設計使得冷卻系統效果顯著(zhù)，防塵能力強；PROGRESS, EXPERT面板：支持自動(dòng)化通信接口，可方便將焊接電源整合到機器人，工業(yè)總線(xiàn)及自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)中；極佳的焊槍冷卻系統，離心泵、12升的超大水箱。
1、德國EWM Phoenix 551 Puls逆變分體式焊接電源應用領(lǐng)域：
（1）非合金鋼、低合金鋼、高合金鋼、鋁合金、銅及銅合金、特殊金屬。
（2）實(shí)芯和藥芯焊絲（0.8-2.4mm），鈦型和堿性焊條。
（3）化學(xué)和食品行業(yè)、機械制造、車(chē)輛制造、管道建設、容器、高壓容器、造船業(yè)、海上作業(yè)等。
2、德國EWM Phoenix 551 Puls逆變分體式焊接電源特征：
（1）多功能直流逆變焊接電源可用于MIG/MAG脈沖焊、TIG常規焊、TIG接觸引弧和MMA。
（2）可移動(dòng)，空冷或者水冷，獨立的送絲機構、可以用起重機搬移，5米的電源線(xiàn)。
（3）強有力的溫度控制風(fēng)扇。
（4）冷卻液壓力監測系統、溫度控制式水泵和冷卻風(fēng)扇。
（5）PHOENIX DRIVE 4輪驅動(dòng)(標配1.0+1.2mm鋼性送絲輪)37mm，配置歐式接口或Dinse接口。
（6）100%實(shí)際焊接檢驗。
3、德國EWM Phoenix 551 Puls逆變分體式焊接電源技術(shù)參數：

型號 焊接電流 暫載率MIG/MAG 尺寸 重量
40°C 25°C
EWM Phoenix 551 Puls 5A-550A 550A/60%
420A/100%		 550A/60%
450A/100%		  1100 x 455 x 1000mm  125kg

 

圖1.6 TBi BRG-2000D清槍站

4、德國TBi BRG-2000D清槍剪絲機構特點(diǎn)：
（1）德國TBi BRG-2000D清槍剪絲機構同位置的清槍和噴油設計，機器人只需要一個(gè)信號就可以完成清槍噴油動(dòng)作。
（2）德國TBi BRG-2000D清槍剪絲機構清槍全程只需6-7秒，相比其它同類(lèi)產(chǎn)品12秒完成，大大節約的機器人清槍時(shí)間，更高的提高機器人的工作效率。
（3）德國TBi BRG-2000D清槍剪絲機構重要元器件都有高質(zhì)量機殼保護，免受碰撞飛濺及灰塵影響。
（4）德國TBi BRG-2000D新型清槍站內置式噴油裝置由機器人通過(guò)電磁閥控制（光電感應噴油可選，一節約機器人信號）安全可靠維護。霧化防飛濺劑可以很好地到達焊槍槍頭根部，同時(shí)相對封閉的噴油倉大大減輕了設計中的油霧污染問(wèn)題。
（5）德國TBi BRG-2000D剪絲裝置采用電磁閥控制，剪絲更加準確。同時(shí)新型安全防護機罩結構緊湊，確保剪掉的焊絲落入收集盒，避免二次污染。
（6）德國TBi BRG-2000D剪絲裝置和其它品牌產(chǎn)品相比，電氣布置非常簡(jiǎn)單，所有控制元件都安全放置在機箱內，外露管線(xiàn)非常少。
5、德國TBi BRG-2000D清槍減絲機構技術(shù)參數：

型號 TBi BRG2000D
氣源 無(wú)油干燥壓縮空氣，6bar
氣流量 大約7L/s
啟動(dòng)信號 24V DC
清槍時(shí)間 約4-5S
噴硅油裝置 吸油器300ml
尺寸 34.5x24.0x16.25cm
重量 約13kg（不含清槍站底座）

七、跟蹤系統設備介紹

1、POWER-TRAC特點(diǎn)：

硬件 視覺(jué) 軟件
● 全套標準系統包括光傳感器、控制單元和軟件。
● 非常堅固的傳感器外殼，帶有冷卻通道。
● 壓縮空氣流噴嘴設計，保護可更換鏡片，抵抗煙塵與飛濺。
● 保護鏡片自動(dòng)探測。
● 非常緊湊的控制單元。		 ● 焊槍軌跡實(shí)時(shí)控制。
● 不受電弧環(huán)境干擾(飛濺、熱、煙塵、磁場(chǎng)、沖擊和振動(dòng))。
● 不受環(huán)境照明條件影響。
● 能夠在所有可焊的材料上實(shí)現跟蹤。
● 接頭幾何尺寸真實(shí)3D激光測量。
● 豐富的焊縫接頭數據庫可用于所有類(lèi)型焊縫的跟蹤、尋位和測量。
● 高速數字激光傳感器實(shí)現快速和可靠的接頭識別。
● 自動(dòng)接頭識別。		 ● 自適應焊接軟件包，補償接頭變化。
● 高級接頭算法滿(mǎn)足各種可能的焊縫接頭。
● 過(guò)程監控顯示過(guò)程是否受控。
與所有的焊接工藝兼容：
● GMAW(可選適用于雙絲焊接的超級強力保護)
● GTAW(可選高頻保護)
● FCAW(可選超級強力保護)
● 激光復合焊(可選高精度激光傳感器型號)
● 激光焊(可選高精度/長(cháng)離開(kāi)距離的激光傳感器型號)
可選項和附件
● 接地故障探測器保護視覺(jué)系統免受因意外接觸到工件而受到焊接電流的損壞。
● 安全互鎖I/O已集成到控制單元內部，便于機器人單元的使用。
● 超級強力傳感器保護組件(SHDCK)是一個(gè)用于高強度焊接工藝的可選項(帶有可選的氣刀噴嘴)。
高級特征
● “即插即焊”概念，通過(guò)預置標定實(shí)現簡(jiǎn)單快速的激光傳感器更換
● 自動(dòng)激光功率控制
● 焊接過(guò)程中自動(dòng)光學(xué)調整，易于使用
● 保護鏡片未安裝時(shí)自動(dòng)關(guān)閉激光
● 采用精密標定塊，實(shí)現傳感器與工具的自動(dòng)標定
● 可編程激光傳感器視場(chǎng)范圍
● 直接數字接口連接到大多數的焊接機器人
● 通過(guò)以太網(wǎng)HMI連接實(shí)現遠程診斷與服務(wù)
● 將離線(xiàn)焊縫尋位、在線(xiàn)實(shí)時(shí)焊縫跟蹤及焊前與/或焊后檢測整合于一個(gè)系統中
獨有功能
● 高性?xún)r(jià)比，兼有智能的解決方案
● 系統組件尺寸減小，易于在機器人單元內集成
● 可用于高速焊接過(guò)程的焊縫跟蹤，如雙絲氣保焊和激光復合焊
● 自適應焊接模塊，應對接頭幾何尺寸變化，優(yōu)化焊縫尺寸，從而消除焊接缺陷和減少過(guò)量焊接
● 保證焊絲精確對準焊縫，提高焊接過(guò)程穩定性，從而減少飛濺并提高焊接質(zhì)量

八、保障系統設備介紹

    保護系統包含空壓機和綜合報警裝置兩部分。

1、空壓內參數 

品牌 型號 功率 冷卻方式 排氣量 排氣壓力
飛豹 V-0.17-8 1.5KW 風(fēng)冷 0.17m3/min 0.8MPa

圖1.9 SPD-T58GSM報警裝置

2、SPD-T58GSM四大特點(diǎn)：
（1）功能齊全
   溫度監控、濕度監控、漏水監控、UPS電壓監控、空調遠程控制，空調來(lái)電自啟。
（2）結構簡(jiǎn)單
  積木式結構：一個(gè)主控器+若干傳感器，可針對自身情況對不需要的功能進(jìn)行舍棄，減少不必要的花費。
（3）性能穩定
    采用進(jìn)口32位工業(yè)級微控制芯片，工作穩定可靠。
（4）安裝簡(jiǎn)單
   獨創(chuàng )積木式結構，把傳感器插入相應的控制器接口即可。設置報警溫度等操作均可通過(guò)手機鍵盤(pán)遠程設置。

九、行走系統設備介紹

   行走系統長(cháng)度13米，導軌底座分為兩段制作，滿(mǎn)足在鋼結構上快速定位的需求；兩段導軌底座能夠實(shí)現拼接，并保證機器人的正常行走；至少包含一個(gè)擴展軸，含伺服電機和減速機；底座上預留送絲桶安裝平臺，導軌底座設置吊裝眼板，當機器人固定在導軌底座上時(shí)，保證導軌底座吊裝時(shí)的整體結構強度；配置用于導軌底座和機器人吊裝的吊籠，該吊籠能夠將機器人罩??；提供用于裝載焊接電源和控制柜的吊籃，滿(mǎn)足移動(dòng)和吊裝的功能要求。

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