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LG-CZRB03型 工業(yè)機器人機械及電氣拆裝工作站

品牌：理工偉業(yè) 咨詢(xún)電話(huà)：010-82827827 82827835

一、工業(yè)機器人參數
1、基本參數： 自由度：6，承載：3Kg，運動(dòng)半徑： 562mm； 重復定位精度：±0.02mm；
2、運動(dòng)范圍：J1 軸：±150°；J2 軸：+144~ -51；J3 軸：+64~ -131； J4 軸±150°；J5 軸±120；J6 軸±360°；
3、運動(dòng)臂額定速度：J1 軸 ：375°/sec；J2 軸 ：375°/sec；J3 軸 ：419°/sec； J4 軸 ：600°/sec；J5 軸 ：600°/sec；J6 軸 ：750°/sec
4、控制系統： 示教方法：示教再現 驅動(dòng)方式：交流伺服驅動(dòng) 控制軸數量：6位置控制方式：PTP/CP 速度控制：TCP 恒速控制
5、坐標系統：軸坐標，直角坐標，用戶(hù)坐標，工具坐標
6、動(dòng)作插補功能：線(xiàn)性插補，圓弧插補 手動(dòng)操作速度：4 段可調
7、噪聲≤80dB
8、電源：?jiǎn)蜗?AC220V 50HZ
9、為了維護和軟件更新方便，機器人控制系統為國產(chǎn)知名自主 品牌
10、機器人控制器要求
（1）配套基于 EtherCAT 總線(xiàn)的國產(chǎn)控制系統，控制器、驅動(dòng)器等核 心部件國產(chǎn)化；
▲（2）要求采用先進(jìn)的 RC 控制系統；
（3）要求通過(guò)內置服務(wù)信息系統（SIS）監測自身運動(dòng)和載荷情況并優(yōu)化服務(wù)需求，持續工作時(shí)間更長(cháng)；
▲（4）嵌入式機器人控制器：基于 ARM+DSP+FPGA 硬件結構，可控制6-8 軸，運算速度達到 500MIPS,具有高速運動(dòng)控制現場(chǎng)總線(xiàn)、以太網(wǎng)、RS232、RS485、CAN、EtherCAT 以及 DeviceNet 任一接口，可實(shí)現連續軌跡示教和在線(xiàn)示教，具備遠程監控和診斷功能；
（5）動(dòng)力學(xué)自適應辨識控制技術(shù)：綜合考慮機器人運動(dòng)過(guò)程中重力、哥式力、離心力等外力干擾運用自適應控制技術(shù)提高機器人的動(dòng)態(tài)性能。
11、機器人控制器參數指標
（1）控制柜構造：密閉型
▲（2）控制柜尺寸：650*500*700MM
（3）電源：?jiǎn)蜗?AC220V(+10%～-10%)，50/60 Hz
（4）相對濕度：最大 90%
（5）輸入輸出信號： 輸入/32，輸出/32
（6）驅動(dòng)單元: 交流伺服
（7）加減速控制: 軟件伺服控制
（8）接口: RS-485
（9）周邊溫度：0℃ ～ +40℃(運轉時(shí))，-10℃ ～ +60℃(運輸保管時(shí))
12、控制柜功能說(shuō)明
（1）具有獨立示教器，坐標系選擇：關(guān)節、直角、工具及用戶(hù)坐標系
（2）示教點(diǎn)修改：插入，刪除或修改
（3）微動(dòng)操作：可實(shí)現
（4）軌跡確認：?jiǎn)尾角斑M(jìn)，后退，連續行進(jìn)
（5）速度調整：在機器人工作中和停止中均可微調，快捷功能：直接打開(kāi)功能、多窗口功能
（6）應用：搬運
（7）安全措施
1）安全速度設定：可實(shí)現 5 級調速(微動(dòng)、低速、中速、高速、超高速)。
2） 安全開(kāi)關(guān)：三位型，伺服電源僅在中間位置能被接通
3） 用戶(hù)報警顯示：能顯示周邊設備報警信息
4）機械鎖定：對周邊設備進(jìn)行運行測試(機器人不動(dòng)作)
5）門(mén)互鎖：只有主電源關(guān)閉時(shí)，才可開(kāi)安全門(mén)
6）報警顯示：報警內容及以往報警記錄
7） 輸入/輸出診斷：可模擬輸出編程功能
8）編程方式：菜單引導方式
9）動(dòng)作控制：關(guān)節運動(dòng)、直線(xiàn)及圓弧插補、工具姿態(tài)控制
10）速度設定功能：百分比設定(關(guān)節運動(dòng))
11）程序控制命令：跳轉命令，調用命令，定時(shí)命令，機器人停止，機器人工作中一些命令的執行輸入/輸出命令：模擬輸出控制、組方式輸入/輸出處理。
13、機器人驅動(dòng)器要求
▲（1）采用多軸一體化（六合一驅動(dòng)）結構設計
（2）內置多種震動(dòng)抑制算法及前饋功能
（3）具有靜態(tài)平衡力矩補償功能
（4）定位抖動(dòng)消除功能
14、實(shí)驗室智能電源管理系統
實(shí)訓室總體智能電源管理系統由主電路、控制電路、檢測保護電路、顯示電路、語(yǔ)音報警電路等組成，整個(gè)實(shí)驗室配置一套管理系統?！锿稑藭r(shí)現場(chǎng)演示以下14.1-14.4項功能視頻。
主要功能：
14.1上電系統自測
（1）主電路及控制電路上電后對線(xiàn)路系統進(jìn)行輸入電壓的過(guò)壓、欠壓；線(xiàn)路對地漏電；輸出負載過(guò)流的檢測，任一故障存在電源輸出斷開(kāi)。
（2）故障內容有相應文字顯示。
（3）對故障進(jìn)行語(yǔ)音報警。
14.2運行檢測保護
（1）輸入過(guò)壓、欠壓、輸出過(guò)流、漏電，任一故障出現將自動(dòng)跳閘，實(shí)施保護。
（2）對故障進(jìn)行語(yǔ)音報警。
（3）保護閥值可進(jìn)行現場(chǎng)設置。
14.3漏電功能測試
（1）按下漏電測試按鈕，裝置會(huì )自動(dòng)提供一個(gè)漏電測試信號，使保護器跳閘。
（2）重新進(jìn)行上電進(jìn)入自己檢測狀態(tài)，文字顯示“開(kāi)機檢測中....”，無(wú)故障情況下，實(shí)訓室智能電源管理系統恢復供電。
14.4過(guò)壓保護
（1）運行中，出現輸入過(guò)壓，實(shí)訓室智能電源管理系統將跳閘。
（2）對應的“過(guò)壓相”進(jìn)行文字顯示。
（3）語(yǔ)音播報“線(xiàn)路過(guò)壓，請注意”。
14.5過(guò)流保護
（1）運行中，三相電源中任一相出現過(guò)流，實(shí)訓室智能電源管理系統將跳閘。
（2）對應的“過(guò)流相”進(jìn)行文字提示。
（3）語(yǔ)音播報“線(xiàn)路過(guò)流，請注意”
14.6漏電保護
（1）運行中，三相中任一相出現漏電，實(shí)訓室智能電源管理系統將跳閘。
（2）對“漏電”進(jìn)行文字顯示。
（3）語(yǔ)音播報“線(xiàn)路漏電，請注意”。
14.7電源監控
（1）可對各相電壓進(jìn)行數值顯示及曲線(xiàn)顯示，顯示精度±5V
（2）可對各相電流進(jìn)行數值顯示及曲線(xiàn)顯示，顯示精度±0.1A
（3）高壓保護電壓設置：
①設置范圍<300V，輸入1A;
②動(dòng)作時(shí)間：2-5S，輸入單位0.1S
（4）欠壓保護電壓設置：
①設置范圍：>154V，輸入單位1V
②動(dòng)作時(shí)間：2-5S，輸入單位0.1S
(5)過(guò)流保護電流設置：
①設置范圍：<20A,輸入單位0.01A;
②動(dòng)作時(shí)間：0.5-2S，輸入單位0.1S
二、本體拆裝裝配工作臺系統
1、工作臺系統配置：每臺套機器人裝配安裝操作臺*1臺
2、裝配安裝操作臺配置：
（1）外觀(guān)尺寸約：W1200；D750；H800mm；尺寸誤差±10mm（根據實(shí)際需求設計）；
（2）桌面材質(zhì)便于更換且不易磨損，頂層表面鋪不銹鋼；為保證長(cháng)期使用可靠度，次層鋪厚金屬板。保證學(xué)生實(shí)驗過(guò)程安全，四邊角經(jīng)研磨導角等處理。
（3）全部本體放置工作臺上承重安全，桌面整體厚度保證可靠性20mm，平均載重200KG。
（4）操作臺側方設置機器人各軸拼裝學(xué)生操作位置，配合裝配站學(xué)習系統使用，供學(xué)員學(xué)習操作說(shuō)明及組裝工藝演示，便于安裝使用。
（5）每臺套操作臺下方配置抽屜工具柜，儲存放置安裝所需要的全部工具；
（6）工具柜抽屜配置：抽屜總承重50KG；（參數：抽屜層數、高度、承重支持根據采購單位實(shí)際使用情況可調整）。
（7）培養學(xué)生和實(shí)驗室管理規范，工具柜配鎖，提高工具的安全性，工具柜抽屜內結合根據不同的工具定位、定點(diǎn)。
三、電氣安裝裝配工作臺系統模塊
1、工作臺系統配置：每個(gè)工作站配置安裝操作桌1臺
2、操作桌的配置及使用說(shuō)明：
（1）外觀(guān)尺寸約：≥W1600*D700*H800mm（根據實(shí)際需求設計）；
（2）電氣實(shí)驗臺選用非金屬絕緣材質(zhì)，配防靜電腳墊；
（3）操作桌可配合電氣安裝學(xué)習系統使用，供學(xué)員學(xué)習操作說(shuō)明及組裝工藝演示，便于安裝使用。
（4）操作桌下方配置一臺工具柜，供儲存放置安裝所需要的全部工具；
（5）工具柜抽屜總承重40KG（參數；抽屜層數、高度、承重支持根據采購單位實(shí)際使用情況可調整）；
（5）培養學(xué)生和實(shí)驗室管理規范，工具柜配鎖，提高工具的安全性，工具柜抽屜內結合根據不同的工具定位、定點(diǎn)。
四、電氣拆裝系統模塊
    實(shí)驗設備可反復實(shí)訓使用，將機器人的電氣控制柜進(jìn)行整體拆除做成一個(gè)獨立的工業(yè)機器人電氣拆裝系統模塊。具體做法為鋁型材搭建，兩側和底部鈑金封板，為伺服電機、示教器、功能模塊等部件的安裝提供標準的安裝接口，預留有標準電氣接口安裝位置，可根據模塊的使用情況進(jìn)行功能的擴展，同時(shí)為各功能模塊提供穩定的電源。
1、電氣拆裝系統包含伺服驅動(dòng)器6臺，伺服電機6臺，機器人控制器1臺，機器人故障系統1套（主要包含PLC、觸摸屏、交換機、故障點(diǎn)接線(xiàn)端子排和故障點(diǎn)開(kāi)關(guān)盒等，機器人故障系統用作設定機器人故障點(diǎn)）。
2、通過(guò)觸摸屏對機器人系統設置編碼器類(lèi)故障、伺服驅動(dòng)器類(lèi)故障、總控系統急停故障、機器人控制系統總電源故障、末端執行器故障等相應故障點(diǎn)，學(xué)員根據機器人報警代碼和設備運行狀態(tài)進(jìn)行故障分析判斷故障點(diǎn)，通過(guò)撥動(dòng)故障點(diǎn)開(kāi)關(guān)盒的相應開(kāi)關(guān)進(jìn)行作答，開(kāi)關(guān)撥動(dòng)正確即解除故障。

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