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LGC-CTY04型 船舶自動(dòng)操舵儀
品牌：理工偉業(yè) 咨詢(xún)電話(huà)：010-82827827 82827835
一、功能介紹：
1、舵角比調節
舵角比指偏舵角β與船舶偏航角φ大小成比例(Kp)。Kp過(guò)小，不能產(chǎn)生足夠的轉船力矩，回轉性能不好；Kp過(guò)大，使船回轉過(guò)頭，穩定性變壞，降低航速。根據船舶大小、船型、裝載情況及航速來(lái)選擇舵角比例系數Kp。
2、積分舵，即壓舵
偏舵角β與偏航角的積分∫φdt(誤差隨時(shí)間的積累)成比例(KI)的積分作用，即壓舵角。壓舵作用在于消除船舶因船型不對稱(chēng)、裝載不對稱(chēng)、螺旋漿不對稱(chēng)或船舶受單側風(fēng)浪流的影響產(chǎn)生持續的單側橫向力干擾，偏航角在不靈敏區(死區)所引起的橫向移動(dòng)距離(不靈敏區是在△φ較小時(shí)，自動(dòng)舵不起調節作用），使船舶形成向某一側的小偏航。積分作用產(chǎn)生一個(gè)相應的固定偏舵角，對船舶形成一個(gè)固定的轉船力矩，用以平衡單側橫向干擾力。
如果由于某種原因引起船舶的瞬時(shí)偏航，后來(lái)立即消失，因為作用時(shí)間短，不影響整個(gè)航向，所以對其平均航向沒(méi)有偏移，無(wú)需發(fā)出校正動(dòng)舵信號。有時(shí)在船舶給定的航向兩側均勻搖擺，經(jīng)過(guò)比較長(cháng)的時(shí)間后，其平均航向仍在正航向上，也無(wú)需使舵動(dòng)作。僅當船舶在偏航死區內左右搖擺不均勻，平均航向偏離正航向一側，且又持續了很長(cháng)一段時(shí)間，則偏航積分作用發(fā)出信號，予以校正。自動(dòng)舵雖能糾偏使船舶返回正航向，但對船舶的橫向漂移卻無(wú)能為力，需利用GPS定位系統來(lái)實(shí)現航線(xiàn)控制。
3、糾偏舵、當舵
偏舵角β與偏航角φ變化速度大小成比例(KD)的微分作用，即穩舵角、反舵角。微分作用具有“超前”的校正控制效果，可提高系統的靈敏度。比例系數Kp與微分系數KD選擇不當，將影響航行質(zhì)量。
當載荷增加而船速減慢時(shí)，相對于Kp將KD的值調得過(guò)小(即大比例小微分)，則比例舵的效果就比微分舵的效果大，船舶以正航向為中心，左右搖擺，逐漸衰減，最后停止在正航向上。
反之，相對于Kp將KD調得過(guò)大(即小比例大微分)，則微分舵效果更明顯，航向不發(fā)生搖擺，航跡呈現過(guò)阻尼現象，船舶長(cháng)時(shí)間不能恢復到正航向。
4、靈敏度調節(天氣調節)
人為設定系統的死區，以調節系統的靈敏度。自動(dòng)操舵模式下調節航向靈敏度，減少舵頻繁擺動(dòng)次數，防止過(guò)載及過(guò)度磨損。
5、模擬條件選擇
同樣的舵機模型下，大船、重載、淺水的情況下舵效相對較弱，要獲得同樣的轉向特性，需要適當地增加轉舵角度以彌補舵效的差異，此時(shí)需要適當地增加P參數的設定，通常在大船、重載、淺水的模式下，P設定為3-5，而在小船、輕載、深水的模式下，設定為1-3。而積分I與微分D的設定與船舶模型關(guān)系不大，與海況關(guān)系密切， 惡劣海況模式下，航向變動(dòng)劇烈，方向隨機，為了減少舵頻繁擺動(dòng)次數，防止過(guò)載及過(guò)度磨損，靈敏度設置為3-7比較合適。
二、操舵儀使用：
1.電源要求：220VAC.50Hz。
2.啟動(dòng)前準備：電源 ON ，羅經(jīng)電源 ON 。
3.選擇操舵模式。
4.選擇舵機油泵、啟動(dòng)。
5.應急(MANU)舵：
（1）隨動(dòng)舵失效或舵機控制系統故障等情況下選擇應急舵。
（2）手板舵動(dòng)，復零舵停；左舵左扳，回舵右扳；右舵右扳，回舵左扳。
6.隨動(dòng)(Follow-UP)舵：
按舵角偏差原則進(jìn)行調節的操舵自動(dòng)跟蹤系統，被調對象是舵，被調量為舵角，具有舵葉角度與操舵手輪位置自動(dòng)同步的特點(diǎn)。船舶進(jìn)出港、過(guò)狹窄航道、過(guò)運河或緊急等情況下選擇隨動(dòng)舵。
船舶左偏航操右舵，舵輪操右舵x°，舵葉右偏，并自動(dòng)停在右舵x°上。為了減少形航跡的振幅，船舶在返回正航向過(guò)程中，必須回舵。
7.自動(dòng)舵(Auto pilot)：
按船舶偏航角、偏航角變化速度及偏航角誤差積累等大小和方向自動(dòng)調舵。海上定速、大洋航行情況下選擇自動(dòng)舵模式。輸入設定航向注意事項：偏航超過(guò)±5°時(shí)報警。
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