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產(chǎn)品分類(lèi)
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LGAI-DR01型 智能單臂復合機器人實(shí)訓科研平臺

品牌：理工偉業(yè) 咨詢(xún)電話(huà)：010-82827827 82827835

一、產(chǎn)品概述
    LGAI-DR01型 智能單臂復合機器人實(shí)訓科研平臺可實(shí)現機器人建圖導航、路徑規劃，機械臂運動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)、軌跡規劃、視覺(jué)識別等算法和應用，提供豐富的控制案例和開(kāi)放式的軟件框架，支持用戶(hù)針對使用場(chǎng)景進(jìn)行應用開(kāi)發(fā)。

二、功能要求
  ★投標時(shí)提供智能單臂復合機器人實(shí)訓科研平臺省級或以上機構出具的第三方檢測報告，檢測內容必須包括但不限于：功能要求、技術(shù)參數要求、實(shí)驗內容要求相關(guān)內容。
    LGAI-DR01型 智能單臂復合機器人實(shí)訓科研平臺要求單臂復合機器人配有輕量仿人機械臂、移動(dòng)底盤(pán)、頭部深度視覺(jué)、五指靈巧手。要求集成度高，各部件采用一體化集成設計，方便維護，節省空間。要求交互性好，便于學(xué)習者能夠更快的了解系統。要求開(kāi)放性強，能夠提供多種二次開(kāi)發(fā)形式，發(fā)揮教育平臺的優(yōu)勢。功能豐富，傳感器類(lèi)型多樣，各單元可進(jìn)行單獨控制也可以進(jìn)行協(xié)同控制，使學(xué)生逐步熟悉產(chǎn)品功能。要求能夠實(shí)現機器人建圖導航、路徑規劃，機械臂運動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)、軌跡規劃、視覺(jué)識別等算法和應用，需要提供豐富的控制案例和開(kāi)放式的軟件框架，支持用戶(hù)針對使用場(chǎng)景進(jìn)行應用開(kāi)發(fā)。
1、移動(dòng)底盤(pán)：該部分負責機器人的建圖導航、供電和支撐作用。
2、頭部：內置深度視覺(jué)，并設計了 2 個(gè)旋轉關(guān)節，可進(jìn)行頭部的旋轉和俯仰控制；深度視覺(jué)用于對目標物體的識別和定位，引導機械臂進(jìn)行抓取操作。
3、機械臂系統：機械臂是機器人的執行系統，包含機械臂和五指靈巧手，是主要的動(dòng)作執行單元。
4、軀干：該部分內置系統的主控模塊，負責與用戶(hù)交互、視覺(jué)圖形處理并控制機械臂、控制移動(dòng)底盤(pán)等設備，為使用者提供開(kāi)發(fā)平臺。并在軀干部分增加 1 個(gè)旋轉關(guān)節，擴到機械臂系統運動(dòng)范圍，增強使用的靈活性和環(huán)境適應能力。
5、主控模塊是系統的控制中樞，負責與用戶(hù)交互、視覺(jué)圖形處理并控制機械臂、控制移動(dòng)底盤(pán)等設備，系統信息流及接口如下所示：

三、技術(shù)參數要求
1、移動(dòng)底盤(pán)：
（1）負載（Kg）：≥50kg
（2）驅動(dòng)方式：六輪（2個(gè)驅動(dòng)輪+4個(gè)萬(wàn)向輪）差速驅動(dòng)+主動(dòng)懸掛 250W輪轂伺服電機x2
★（3）導航方式：激光雷達導航
（4）導航精度（cm）：≤±5cm
（5）電池參數：≥32Ah
（6）對外供電：24V/20A
（7）通訊接口：網(wǎng)口/WIFI
（8）傳感器：10m激光測距雷達、深度攝像頭（視角：H=58.4° V=45.5° ，距離：0.35~2m）、超聲波測距傳感器。
2、機械臂本體：
（1）最大臂展：≤700mm
★（2）額定負載：≥5kg
  （3）重復定位精度：≤±0.05mm
★（4）凈重：≤7.5kg（含控制器）
★（5）控制器：集成于機械臂本體
（6）控制軸數：≥6軸
（7）輸入電源：DC24V 
（8）輸出電源：24V DC，1A
（9）支持電機功率：所有軸：≤220W
（10）通信接口： Ethernet/WIFI/RS485
（11）編程語(yǔ)言：C/C++
（12）維護：診斷軟件工具；斷電零位保存功能； 關(guān)節異常狀態(tài)保護
3、五指靈巧手
（1）關(guān)節總數：≥12
（2）自由度：≥6
（3）重復定位精度：≤±0.2mm
（4）力分辨率：≤0.5N
（5）四指握力：≥0~10N
（6）拇指握力：≥0~15N
4、深度視覺(jué)
（1）深度視場(chǎng)角：≥86°*57°
（2）深度分辨率：≥1280*720
（3）理想使用范圍：≥0.3m~3m
（4）供電：5V
（5）通訊：USB3.0
5、舵機
（1）工作電壓：9-12.6V
（2）轉速：≥0.18sec/60
（3）最大扭矩：≥20kg.cm
（4）控制方式：UART串口指令
（5）波特率：115200
（6）反饋參數：溫度、電壓、位置
6、主控模塊
（1）處理器：集成Intel酷睿i5-4200U處理器
（2）CPU：四核Arm A7@1.43GHz
（3）內存：≥4G  64位
（4）操作系統：Ubuntu18.04
（5）網(wǎng)口數量：≥2
（6）USB3.0接口數量：≥3
（7）USB2.0接口數量：≥4
（8）其他接口：HDMI*2、RS232*6、WIFI、音頻。
四、實(shí)驗內容要求
（一）機械臂基礎實(shí)訓
1、機械臂本體認知
（1）了解機械臂整體結構
（2）掌握機械臂對外接口線(xiàn)序定義
（3）熟悉機械臂數字量輸入輸出應用
2、機械臂示教器界面：了解機械臂示教器的整體功能
3、機械臂運動(dòng)控制
（1）了解機械臂整體結構
（2）掌握機械臂運動(dòng)方向
（3）熟悉機械臂示教器界面
4、機械臂在線(xiàn)編程
（1）熟知機械臂編程指令
（2）掌握機械臂建立工程
（3）運行及編輯程序
5、機械臂通用配置：熟知機械臂應用配置
（二）移動(dòng)底盤(pán)控制實(shí)訓
  底盤(pán)操作基礎認知：熟悉底盤(pán)的基本操作
（三）末端執行器實(shí)訓
  五指靈巧手：了解機械臂控制五指靈巧手
（四）舵機實(shí)訓
  舵機操作基礎認知：掌握舵機的使用
（五）視覺(jué)傳感器基礎實(shí)訓
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（六）視覺(jué)應用基礎實(shí)訓
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