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工業(yè)機器人拆裝調(diào)試實訓臺

一、功能配置
    工業(yè)機器人拆裝調(diào)試實訓臺選用先進的6關(guān)節(jié)機器人，作為學生對工業(yè)機器人核心部件和機械結(jié)構(gòu)的認知平臺，從內(nèi)部構(gòu)成理解工業(yè)機器人的運動方式和動力傳遞，有助于機械相關(guān)學生通過真實設備消化理論知識，完善機械設計及運動控制的知識結(jié)構(gòu)。
    通過對6關(guān)節(jié)機器人本體的組裝與拆解、裝配與調(diào)試，學習機械的的工作原理與調(diào)試方法。通過機器人標定與測量，了解機器人特性，在實際應用中充分發(fā)揮機器人的性能?？梢宰寣W生掌握：機器人本體結(jié)構(gòu)（包括基座、手臂、手腕）、熟悉諧波減速器（包括諧波減速器工作原理、結(jié)構(gòu)、安裝與維護）、機器人運動軸與坐標系（包括機器人主要技術(shù)參數(shù)、機器人運動軸的名稱、機器人坐標系的種類、機器人自由度）、機器人基本術(shù)語與圖形符號（包括機器人基本術(shù)語、圖形符號）、機器人調(diào)試（包括機器人零位、機器人精度測試）。
    提供三維拆裝軟件學習，高仿真建模，真實的還原機器人插裝場景，并且包括工業(yè)機器人機械認知、原理認知、機械安裝與調(diào)試、常見故障排查，故障維修等精選內(nèi)容。學員可以反復練習，快速掌握機器人拆裝技巧。
（一）工業(yè)機器人拆裝實訓臺
操作臺采用升降形式設計，桌體采用優(yōu)質(zhì)鋁型材搭建，臺面采用工業(yè)鋁型材拼接并鋪設防撞墊，底面用于放置機器人本體散件。
拆裝實訓臺技術(shù)參數(shù)
序號 名稱 規(guī)格參數(shù)
1.  外形尺寸 1200×500×800mm
2.  升降行程 800-1380mm
3.  升降助力形式 液壓助力
4.  桌體材質(zhì) 6262+4040鋁型材
5.  桌面材質(zhì)及規(guī)格 材質(zhì)：工業(yè)鋁型材
結(jié)構(gòu)：拼接為一個整體，臺面上布有T型槽，槽中心間距為20mm，可以使用M6快速拆卸的T型螺母和彈簧螺母塊
6.  防撞墊性能 采用3mm軟玻璃PVC防水防燙防油免洗塑料透明防撞墊
（二）六自由度工業(yè)機器人
1 品牌型號 六自由度工業(yè)機器人
2 減速機 六關(guān)節(jié)諧波（J1,J2,J3,J4,J5,J6）
3 動作自由度 6
4 最大負載 5kg
5 工作范圍 940mm
6 手腕法蘭面 80mm/8-M5均布安裝螺紋孔
7 最大范圍 J1 ±180°
8 J2 -100°~+90°
9 J3 -80°~+95°
10 J4 ±180°
11 J5 ±120°
12 J6 ±360°
13 最大運動速度 J1 266°/s
14 J2 297°/s
15 J3 300°/s
16 J4 333°/s
17 J5 500°/s
18 J6 500°/s
19 重復定位精度 ±0.05mm
20 本體重量 73kg
21 電源電壓 220V
22 能耗 2.8KW
23 安裝方式 地面安裝，支架安裝，倒置安裝
24 應用 裝配、物料搬運、箱內(nèi)堆疊等
25 本體防護等級 IP54
26 電控柜防護等級 IP54
（三）機器人控制器
1 品牌型號 與六度自由工業(yè)機器人配套
2 控制示教器 8寸真彩觸摸屏
3 模號的組成 一套模號中包含有一個主程序與 8 個子程序可根據(jù)實際情況對其進行選擇使用。
4 編碼器讀取方式 “脈沖”、“CAN”、“RS485”三種。
5 原點指令作用 可設置軸回原點的順序機速度。
6 抱閘輸出 輸出電壓DC 24V
7 通訊功能 網(wǎng)絡配置IP地址配選擇通訊方式。
8 輸入電源 AC220V電源 50/60Hz
9 溫度 <50℃
10 可完成實訓 電機參數(shù)設定、結(jié)構(gòu)參數(shù)設定、接線端口自行接線、驅(qū)動電纜接線等電氣部分拆裝實訓內(nèi)容
（四）機器人本體器件認知
提供機器人本體所有器件的規(guī)格書，包括機器人本體尺寸圖，電機規(guī)格書、諧波減速機規(guī)格書等?？梢哉J識機器人內(nèi)部結(jié)構(gòu)，比如機器人關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)組成，不同關(guān)節(jié)的設計差異。了解各關(guān)節(jié)的諧波減速機特性與參數(shù)。以及各關(guān)節(jié)電機的選型要求。
（五）機器人本體拆裝與調(diào)試
通過本體的拆裝與調(diào)試可以學習機器人結(jié)構(gòu)原理、裝配、生產(chǎn)現(xiàn)場安裝、調(diào)試、故障排查及維護教學等。
本體可以拆裝到螺釘級，并提供拆裝散件的實物圖。配置詳細的“工業(yè)機器人本體拆裝手冊”和全流程視頻教程，詳細介紹各部分的機械安裝、拆解過程，以及注意事項 。
裝配好的機器人本體，可進行電氣調(diào)試，調(diào)試各關(guān)節(jié)的安裝是否良好。并可進行關(guān)節(jié)零位標定，標定后的機器人提供較高的軌跡精度
（六）機器人三維設計學習
提供全套的機器人本體設計3D資料，采用STEP格式。學生可以學習機器人本體設計，也可以在原來的3D文件基礎上，根據(jù)需求進行修改，開發(fā)自己的機器人本體結(jié)構(gòu)。并把設計文件加工成實際的機械零件，DIY動手裝配自己的機器人本體。
二、機器人校準測試模塊
校準測試模塊主要由輸送校準模塊、軌跡標定模塊、立體倉儲模塊組成。機器人本體拆裝完成后，可進行編程、調(diào)試、校準功能。可根據(jù)機器人程序進行測試安裝的本體是否合格。
（一）輸送校準模塊
 
    輸送校準模塊供料可以進行單一的上料或進行組合上料，并且可對上料速度快慢進行控制。安裝在型材實訓桌上，用于傳輸工件，工件在運送過程中，機器人可根據(jù)運行速度、工件屬性等條件進行工件輸送，體現(xiàn)工業(yè)機器人的智能處理與精確位置的標定功能
l 輸送校準模塊技術(shù)參數(shù)
1  模塊尺寸 600mm*80mm*160mm
2  光電傳感器
（3只）		 發(fā)光源：紅外光
檢測距離：0-300mm
工作電壓：12~24VDC
指示:360°LED指示
輸出模式：NPN or PNP
保護電路：電源反接保護
響應速度：0.5ms Max
防護等級：IP66
（二）軌跡標定模塊
 
  配備軌跡標定板，用于在規(guī)定的程序中進行軌跡檢驗
  標定板采用鋁合金表面陽極噴砂氧化形式制造，尺寸250mm×150mm，包含三角形、S型、方形、長方形、圓形軌跡。
（三）立體倉儲模塊
 
模塊基體采用鋁板搭建，安裝在型材實訓桌上，可放置裝配、拋光的組件，設置分類放置的工件料庫。
1 倉位數(shù)量 9個（3層3列）
2 倉位承重 2Kg
3 外形尺寸 162×183×363mm
4 定位裝置 每個倉格有唯一的定位裝置
5 工件材質(zhì) 拋光件、焊接件等
三、拆裝工具車
序號 名稱 詳細描述 單位 數(shù)量 備注
1  預置式扭力扳手
品牌型號：TG-25
扭力范圍：5-25N·m；
分辨率：0.25 N·m；
長度：250mm；寬度：33mm；重量：0.34kg。
手柄：陽極氧化鋁合金防滑滾花設計，不生銹不掉色；
刻度：激光鐳射，清晰不掉色；
棘輪頭：可正反雙向報警；		 把 1  
2  內(nèi)六角扳手 品牌型號：立昌 0803
90度直角彎折工藝彎曲到位，一次成型彎曲到位無反彈；
工業(yè)級S2鋼整體鍛造，整體熱處理，硬度高扭矩大；
棱角接觸面大，方便操作，不易打滑，更耐磨損；
噴水測試不生銹手感舒適，整體去毛刺處理，表面光滑平整；
ABS塑殼，整體牢固，不易脫落，有對應插孔，不易損壞；
激光鐳射打標工藝，清晰可見，使用方便；
可選配加力棒，操作更便捷。		 套 1  
3  百分表 品牌型號：上工  CV-6CA
表頭：量程0-10mm，分辨率0.01mm，表圈外徑58mm。
測量靈敏準確，下軸套防水、防塵；雙面讀數(shù)；外圈滾花設計，調(diào)整表盤，轉(zhuǎn)動輕松快捷；銅體銅芯結(jié)構(gòu)，穩(wěn)定耐用；加硬玻璃鏡蓋，防塵防劃，讀數(shù)清晰；可拆卸鋼制測頭，內(nèi)嵌銅套設計；金屬限位裝置，帶緊固螺絲，讀數(shù)穩(wěn)定準確；尺身帶有編碼，清晰可見；
表座：磁性表座，規(guī)格60kg，尺寸58*50*56，重量1 kg，工作磁力588N
對位夾表孔，可適應絕大部分的量表；金屬搖桿搭配旋緊螺絲輕松控制表盤方向；帶轉(zhuǎn)向開關(guān)底座操作方便，采用稀土永磁材料，吸附能力強不易退磁；		 套 1  
4  直尺 品牌型號：得力 8461
規(guī)格50cm；長53cm，寬2.8cm。
采用2Cr13不銹鋼制造，堅固耐用，耐磨耐摔；采用鐳射刻字工藝整；文字采用兩色印刷，雙色標記，清晰耐磨，背面刻有公式換算表，便于查找核對；表面亞光處理、美觀耐用、不易反光；尾端帶懸掛孔方便收納；		 把 1  
5  激光水平儀
品牌型號：目博士 MBS-8969
激光波長：激光線和水平線激光波長635nm 下對點1*650nm；
自動安平方位：±3°超范圍光線閃亮；
發(fā)射角度：120°；
水平精度：5m±1m；
垂直精度：5m±1m；
下對點精度：±+1mm/1.5m；
正交精度：±+1mm/3m；
線寬：2mm/5m；
工作環(huán)境：室內(nèi)/室外；
電源：高容鋰電池；
專業(yè)光線處理芯片，提升復雜環(huán)境的工作準度；
寶石級玻璃鏡面，透光率強，硬度大，防刮性強；
機械擺錘一體化；
帶強光點；自動安平；金屬烤漆底座；搞震防水防摔；鐘表級360°微調(diào)；180°水平線轉(zhuǎn)換；EP電容觸摸按鍵。		 臺 1  
6  螺絲擰緊力矩表 品牌型號：MXITA MT0.3-30Nm
扭力范圍：0.3-30N；材質(zhì)：鉻釩合金鋼；制式：公制；精度：±2%；最小分辨率0.1Nm(0.1lb-ft)；preset:1；記憶數(shù)量：50；扭力單位：Nm lb-ft kg-m；mode:trace/peak；alert:led&buzzer；battery:2pcs*AAA；長度：75mm；重量120g；待機自動關(guān)機70s。		 臺 1  
7  周轉(zhuǎn)箱 品牌型號：耐奉 315
尺寸：635*425*150；
PE材料，綠色環(huán)保，無毒無味；
舒適把手設計，方便提拿；
可疊加設計，便于收納，更好的利用空間；防滑設計，底部采用加厚網(wǎng)格設計，保護箱底不破損，具有防滑作用；加厚把手承重能力更強。		 只 1  
四、教學演示及實時監(jiān)控糾正系統(tǒng)
本系統(tǒng)配置大屏顯示和視頻采集功能。通過將拆裝實訓臺接入到大尺寸液晶顯示系統(tǒng)中，可實現(xiàn)根據(jù)需要進行拆裝視頻觀看、拆裝仿真軟件步驟操作等。
每個拆裝工作臺區(qū)域設置一個監(jiān)控攝像頭，可將學生的整個拆裝過程進行全程攝錄，作為學生的數(shù)據(jù)庫，統(tǒng)計學生的操作過程是否正確，是否規(guī)范。
視頻資源可隨時提取與截取，進行微課教學及資源庫整合，完成精品微課的資提取、結(jié)構(gòu)框架清晰、現(xiàn)場效果明確的資源庫。
l 液晶屏幕技術(shù)參數(shù)
1 安裝位置 不低于1.6米，按照人體工學結(jié)構(gòu)設計，滿足學生正常視角觀看
2 安裝支架 采用型材結(jié)構(gòu)，立體設計，滿足觀看視角正常、安裝牢固不晃動。
3 屏幕 55寸 4K 超高清屏
4 分辨率 3840*2160
5 NTSC 72%
6 可視角度 178°
7 刷新率 60Hz
8 CPU Cortex A53 四核 高達1.5GHz
9 GPU Mali-450 750MHz
10 HDR HDR 10 和 HLG(Hybrid Log-Gamma)
11 內(nèi)存 2GB DDR
12 閃存 8GB eMMC
13 通訊功能 支持藍牙、紅外，無線wifi 雙頻 2.4/5GHz
14 接口 HDMI高清端口2個，USB接口2個，音頻接口、以太網(wǎng)、AV、模擬信號等接口
15 格式支持 支持各類常規(guī)視頻、音頻格式。
l 監(jiān)控攝像頭技術(shù)參數(shù)
1 品牌 ?？低?/td>
2 型號 DS-2DC2402IW
3 電源 DC12V 9W max
4 工作溫度和濕度 -10℃-50℃
濕度小于90%
5 防護等級 TVS 4000V防雷、防浪涌、防突波
符合GB/T17626.5四級標準
6 安裝方式 多種安裝方式可根據(jù)應用環(huán)境進行選擇
7 聚焦模式 自動
8 信噪比 大于52dB
9 焦距 2.8-6mm，2倍光學變倍
10 光圈數(shù) F1.8-F2.5
11 功能 水平范圍：360度監(jiān)控無死角
垂直范圍：0-90度
支持比例變倍
300個預置點
巡航掃描8條
支持斷電記憶功能
守望功能：預置點/巡航掃描
12 紅外功能 紅外照射距離：30m
支持Smart IR
五、安全圍欄
效果圖
拆裝實訓區(qū)設置安全防護欄，將工作區(qū)域與安全區(qū)域有效隔離。工作區(qū)域內(nèi)各工作站之間也均隔離開來。出入口為門式結(jié)構(gòu)并配置安全鎖，危險區(qū)域設置工業(yè)級安全光幕，有力保護人身安全。
安全防護欄采用優(yōu)質(zhì)鋁型材搭建，中間部分為黃色網(wǎng)格。
l 安全防護欄技術(shù)參數(shù)
1 高度 1.3米
2 材質(zhì) 框架為優(yōu)質(zhì)工業(yè)鋁型材，中間網(wǎng)格為優(yōu)質(zhì)抗剪切鋼絲
3 網(wǎng)格絲徑 4.0mm
4 網(wǎng)格尺寸 60mm*60mm
六、拆裝機器人教學資源
1 工業(yè)機器人機械拆裝實驗指導書；
2 工業(yè)機器人電氣安裝實驗指導書；
3 工業(yè)機器人拆裝與調(diào)試3D仿真軟件說明書；
4 六關(guān)節(jié)機器人拆裝與調(diào)試視頻；
5 六關(guān)節(jié)機器人三維設計文檔

關(guān)鍵詞： 數(shù)控車床 實訓設備 實訓裝置 教學儀器 教學設備 實驗設備 實訓臺 考核裝置 電工電子 實驗裝置 數(shù)控技術(shù) 實訓考核 技能實訓 數(shù)控系統(tǒng) 電氣控制 實訓鑒定 自控實訓 數(shù)控軟件 實驗系統(tǒng) 數(shù)控實訓 電氣技術(shù) 數(shù)控設備 數(shù)控銑床 高教設備 教學車床 職教設備 PLC控制 PLC技術(shù) PLC實驗 變頻調(diào)速
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