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五自由度機器人實(shí)訓平臺
一、概述
LGWD-05型 五自由度機器人實(shí)訓平臺由型材實(shí)訓桌、五自由度機器人、機器人控制器、步進(jìn)電機及驅動(dòng)器和電氣控制部分組成。通過(guò)PLC、機器人控制器對五自由度機器人進(jìn)行控制，實(shí)現機器人在行程范圍內任一位置物體的抓取、移動(dòng)、存放功能。適合自動(dòng)檢測技術(shù)、信號連接及轉換技術(shù)、電機驅動(dòng)技術(shù)、機械手技術(shù)、機器人技術(shù)、運動(dòng)控制技術(shù)、傳感器檢測技術(shù)、位置檢測技術(shù)、電氣及PLC控制技術(shù)、可編程控制器及其應用等。
二、 產(chǎn)品特點(diǎn)
1. 機構采用關(guān)節式結構，按工業(yè)標準要求設計，速度快、柔性好
2. 模塊化結構，簡(jiǎn)單、緊湊，完全滿(mǎn)足實(shí)驗的要求
3. 配備了高性能控制器，專(zhuān)用電機驅動(dòng)模塊，使其變得更加快速/高精度化，I/O處理、程序處理速度更快
4. 提高了與可編程控制器、通用電機驅動(dòng)模塊的協(xié)調性，提高生產(chǎn)性能，可適合于各種用途
5. 采用大剛度手臂（鋁合金材質(zhì)）、動(dòng)態(tài)增益控制，實(shí)現高精度動(dòng)作
6. 提供通用語(yǔ)言編程系統，二次開(kāi)發(fā)方便、快捷，適于教學(xué)實(shí)驗
三、 技術(shù)參數
1. 輸入電源：?jiǎn)蜗嗳€(xiàn)AC220V±10% 50Hz
2. 工作環(huán)境：溫度-10℃～+40℃ 相對濕度≤85%（25℃） 海拔＜4000m
3. 裝置容量：＜0.5kVA
4. 外形尺寸：1000mm×640mm×1400mm
四、 裝置組成
五軸機器人實(shí)訓系統由型材實(shí)訓桌、五自由度機器人及電氣控制三部分組成。五自由度機器人運動(dòng)機械部分包括底座水平移動(dòng)、底座旋轉、大臂上下擺動(dòng)、小臂上下擺動(dòng)、手爪旋轉，用于實(shí)現定位功能，手爪夾緊與松開(kāi)，采用電動(dòng)手爪，伺服電機驅動(dòng)，齒輪傳動(dòng)，開(kāi)閉角度自由控制，可對直徑60mm以?xún)鹊娜我馕矬w進(jìn)行抓取，具有力矩保持、速度可調等特點(diǎn)。桌面設有六個(gè)工位臺，在教學(xué)過(guò)程中可根據考核要求，調節工作臺位置點(diǎn)。
電氣控制部分包含漏電保護器、PLC、機器人控制器、步進(jìn)電機及驅動(dòng)器、空心杯電機、直流減速電機、蝸輪蝸桿、伺服電機、光電編碼器、電感傳感器、霍爾傳感器、開(kāi)關(guān)電源、操作盒（黃、綠、紅及急?？刂瓢粹o）等組成，其中PLC(三菱采用FX3GA-24MT-CM<FX1N-24MT-001的升級版>\西門(mén)子采用CPU ST20，用戶(hù)可以選擇配置),通過(guò)傳感器信號采集，PLC編程對五自由度機器人進(jìn)行位置控制、時(shí)序邏輯控制，實(shí)現對機器人在工作臺面范圍內物體抓取、移、放的功能。
五、五自由度機器人主要技術(shù)指標：
1、自由度：5
2、安裝方式：臺面基座安裝
3、驅動(dòng)方式： 步進(jìn)伺服混合驅動(dòng)
4、最大可搬運的重量：1kg
5、動(dòng)作范圍
J1：度 水平移動(dòng)
J2：340
J3：135
J4：320
J5：360
6、最高速度
J1：300 mm/S
J2：660 度/S
J3：120
J4： 60
J5：180
7、最大合成速度 mm／sec 1500
8、重復定位精度 mm ±0.5
9、周?chē)h(huán)境溫度 度 0～40
10、臂可達到范圍半徑 mm ≥400
11、本體重量 kg ≤30
五、實(shí)訓項目
1. PLC技術(shù)實(shí)訓
2. 傳感器技術(shù)實(shí)訓
3. 機器人驅動(dòng)控制系統設計、安裝、接線(xiàn)及調試
4. 機器人往返運動(dòng)控制
5. 機器人搬運控制
6. 機器人多點(diǎn)定位控制
7. 機器人多點(diǎn)搬運循環(huán)控制